发表于：2025/6/3 15:26:30
#0楼
机械手项目中，逆解运动走直线ab，走出来轨迹有一定弧度，但是运动终点位置是正确的
排查原因：
1.关节轴的 clutch_rate参数连接速率为0或者过小，此模式下关节轴使用自己的速度加速度做速度规划，速度平滑，但只能保证运动终点位置正确，中间运动轨迹会有变形；
2.驱动器参数问题导致滞后太严重。
解决方案：
1.将clutch_rate连接速率设置为1000000，此模式下关节轴完全按照虚拟轴的速度加速度进行规划， 保证运动轨迹准确；
2.修改驱动器参数，提高电机刚性，优化驱动器指令平滑时间；
3.排查电机问题，检查电机是否刚性不足，可以通过示波器观察FE；
4.修改为正解模式MOVERL走直线。
排查原因：
1.关节轴的 clutch_rate参数连接速率为0或者过小，此模式下关节轴使用自己的速度加速度做速度规划，速度平滑，但只能保证运动终点位置正确，中间运动轨迹会有变形；
2.驱动器参数问题导致滞后太严重。
解决方案：
1.将clutch_rate连接速率设置为1000000，此模式下关节轴完全按照虚拟轴的速度加速度进行规划， 保证运动轨迹准确；
2.修改驱动器参数，提高电机刚性，优化驱动器指令平滑时间；
3.排查电机问题，检查电机是否刚性不足，可以通过示波器观察FE；
4.修改为正解模式MOVERL走直线。