【正运动技术】运动定位不精准问题处理

运动定位不精准问题

参考现象：
1.实际的轨迹和规划的轨迹有偏差不一样。
2.轴运动定位不准确。
3.轴运动的位置不准确。
4.实际画的圆不够圆。

排查思路1：控制器方面
1.查看轴参数，例如脉冲当量（UNITS）的设置是否正确，（推荐：将脉冲当量设置为1mm或1°需要的脉冲数），脉冲当量设置不正确，轴走的位置会不对。（实际发的脉冲数=DPOS的变化量*脉冲当量Units）
2.看轴能不能及时停住，如果不能，可以通过DECEL指令加大控制器的减速度。

排查思路2：驱动器和机械结构方面
1.电机刚性软，会导致轴不能及时停止，使轴走的位置不准确，画的圆不够圆的问题，可以通过驱动器软件提高驱动器的刚性。
2.观察控制器发送的脉冲数量和驱动器接收的脉冲数量是否对应的上（观察DPOS和MPOS是否正确对应）。
   a.若DPOS不正确，则排查程序问题（运动指令的数值和前瞻参数）；
   b.若DPOS正确，MPOS错误，可能是电机刚性过低原因；
   c.若DPOS和MPOS都正确，但实际加工轨迹不正确，可能是传动机构问题。

排查方法：
1.检查程序问题；
2.检查轴参数；
3.使用RTSys调试软件示波器抓取数据观察，检查MTYPE和NTYPE，使用手动运动测试运动轨迹；
4.使用示波器的XY模式排查平面加工轨迹异常问题，依照x轴DPOS、y轴DPOS、x轴MPOS、y轴MPOS、x轴FE、y轴FE的顺序依次抓取，观察DPOS和MPOS是否重合；
5.PC下发情况下，可以使用辅助抓包软件抓取运动指令，Basic程序单步调试诊断；
6.检查驱动器参数、电机、机器结构问题。


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