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发表于:2024/10/22 15:57:11
#0楼
机器人抓取盒子,盒子里面有类似盐的东西,流动性好,定量称重,有称重传感器。

假设机器人抓这个盒子要加500g,这种如何做能准确称重,逻辑上用中断还是根据不同重量做跳转?

整体方案大家觉得可靠吗?


[此贴子已经被jint于2024/10/23 10:04:33编辑过]
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发表于:2024/10/22 16:26:53
#1楼
可以一直到至400克,然后停顿一下,后续就断续到,一直到500为止

具体到多少重量停,后续一次到多长时间,这些放在触摸屏上根据实际情况再做调整
大家一起学习
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宅男技术控
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发表于:2024/10/23 9:01:44
#2楼
采用PID试试,根据电子秤反馈的称重值,控制机械手倾倒角度。
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发表于:2024/10/23 9:26:07
#3楼
回复 #2楼 宅男技术控
此方法不行,此系统不是一个固定的模型,传统PID只能在一个相对固定的一个模型中才能呈现一个比较好的控制效果。系统的反馈变量:称重传感器;控制对象:原料瓶的倾斜角度;物料的下落流量受原料瓶的剩余原料和原料瓶倾斜角度共同作用,或者还有其他因素,可以考虑使用串级PID或者模糊PID控制。至于如何选择,就看要求的控制精度了!
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知道一点
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发表于:2024/10/23 11:32:49
#4楼
参考1楼,只是不用停顿,修正倾斜角度,保持电子秤在增加,到490还是495,甚至500停止就看物料的了
应该有误差范围,怕因份量少被判定不合格产品就到498/499甚至500再停。
记得红极一时的天津某果饮不就是因份量不足被定不合格产品,没多久就下架了,后来改名了,市场上没以前火了
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发表于:2024/10/23 11:52:45
#5楼
以下是引用知道一点2024/10/23 11:32:49的发言:
参考1楼,只是不用停顿,修正倾斜角度,保持电子秤在增加,到490还是495,甚至500停止就看物料的了
应该有误差范围,怕因份量少被判定不合格产品就到498/499甚至500再停。
记得红极一时的天津某果饮不就是因份量不足被定不合格产品,没多久就下架了,后来改名了,市场上没以前火了
感谢回复,至少我有了一个思路了
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发表于:2024/10/23 14:14:26
#6楼
这个装置的目的是撒?机器人自动加料?
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发表于:2024/10/23 15:40:31
#7楼
一定得从盒子里直接倒进烧杯里么?倒多出来的能再倒回盒子里么?
如果都可以,机械手倒在振动器上,用不了的再倒回盒子里。
为啥一定要模仿人类拿盒子倒物料这个动作?
机器人有个人字它也不是人啊,能实现动作就行,为啥要和自己过不去呢?
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发表于:2024/10/28 17:04:49
#8楼
以下是引用honghaii2024/10/23 14:14:26的发言:
这个装置的目的是撒?机器人自动加料?
机器人自动精准加料
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发表于:2024/10/28 17:06:58
#9楼
以下是引用ddt2502024/10/23 15:40:31的发言:
一定得从盒子里直接倒进烧杯里么?倒多出来的能再倒回盒子里么?
如果都可以,机械手倒在振动器上,用不了的再倒回盒子里。
为啥一定要模仿人类拿盒子倒物料这个动作?
机器人有个人字它也不是人啊,能实现动作就行,为啥要和自己过不去呢?
1.现在就想让他不多倒出来,因为下面有称重传感器。
2.以前有振动器的方案,后来振动器取消了。
3.来料就是瓶子装的,以前是人倒料,现在要自动化,瓶子人家不会改变的,就得有开盖倒料称量等步骤。
4.没有和自己过不去啊,哈哈
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