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bnnyygy
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2018论坛分享达人
发表于:2024/9/30 10:18:18
#0楼
记录贴。

1,PLC硬件组态,
2,EtherCAT,控制轴组态。(电子齿轮什么的自行配置,不再赘述,我这里默认就一轴,只配置编码器一圈8388608,工作台移动量10unit)
3,回原点模式35。
4,配置EtherCAT 轴过程数据(默认选择输入、输出不能满足控制条件,我图方便,直接勾选)如图,、
附件 01.jpg

4,程序逻辑:

4.1,伺服ON,
4.2,满足回原条件以后,启动MC_SyncTorqueControl(力矩,速度根据自己情况配置)
4.3,等待力矩达到,启动MC_STOP让轴停止
4.4设置当前位置为0点(启动MC_HOME)。

程序部分截图:
附件 02.jpg



程序FB附件:
附件:
[本地下载]



程序未完善,只是测试轴能动,以及能达到根据扭矩反馈回原的功能。其它保护以及逻辑请自行完善,机械炸了概不负责!

END
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发站内信
发表于:2024/10/7 11:52:36
#1楼
虽然不懂,但是也看看!谢谢!

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