发表于：2015/1/15 17:14:16
#0楼
有无大神,想请教下关于机器人与相机校准的相关问题，有经验的帮帮忙。
学无止境
您现在所在的是：
机器人论坛
发表于：2015/1/16 11:17:05
#2楼
回复 #1楼 lzy820
你好，我用爱普生机器人，CCD和工控机还没确定，我现在机器人离线编程，用的是TCP/IP和工控机通讯，数据交换与提取没什么问题，现在就想知道他们是怎么校准的，因为我之前没搞过相机，如果兄台会的话，希望不吝赐教
学无止境
发表于：2015/1/19 16:39:49
#5楼
EPSON机器人同第三方相机校准方法
基本思路：
1．相机通过以太网或RS232同机器人通信
2．按机器人校正指令的要求获取、分离相机发送过来的信息
3．使用校准指令
准备工具：
1．制作9宫图
2．做作机器人工件坐标的校准工具（类似铅笔，装在Z轴或抓手上）
一．机器人与相机通过以太网通信（TCP/IP）
1．制作如下9宫图，该图的大小尽量占满相机的视野范围，但是不能太靠近边界，可用打印机打印，为获得更高精度加工类似的高精治具。
注：以上的数字为点的排列顺序，制作时可以省略，但是取点时一定要严格按照改顺序来取点。
2．相机必须具备两个功能：a.收到某个命令或输入点信号为校准模式 b.收到某个命令或输入点信号为正常工作模式。
3．相机的单位必须为像素：相机按顺序获得9个圆的中心点的像素坐标，这9个点的坐标可以用特殊符号阁开（常用：”+”、”-”、” ”等，但是不能用”,”；这样用的目的是让机器人编程方便地把这些点的信息提取），然后发送给机器人。如：p1+p2+……+p9
基本思路：
1．相机通过以太网或RS232同机器人通信
2．按机器人校正指令的要求获取、分离相机发送过来的信息
3．使用校准指令
准备工具：
1．制作9宫图
2．做作机器人工件坐标的校准工具（类似铅笔，装在Z轴或抓手上）
一．机器人与相机通过以太网通信（TCP/IP）
1．制作如下9宫图，该图的大小尽量占满相机的视野范围，但是不能太靠近边界，可用打印机打印，为获得更高精度加工类似的高精治具。
注：以上的数字为点的排列顺序，制作时可以省略，但是取点时一定要严格按照改顺序来取点。
2．相机必须具备两个功能：a.收到某个命令或输入点信号为校准模式 b.收到某个命令或输入点信号为正常工作模式。
3．相机的单位必须为像素：相机按顺序获得9个圆的中心点的像素坐标，这9个点的坐标可以用特殊符号阁开（常用：”+”、”-”、” ”等，但是不能用”,”；这样用的目的是让机器人编程方便地把这些点的信息提取），然后发送给机器人。如：p1+p2+……+p9
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