求助（PI控制的问题）

我自己编了一个PI控制的程序（S7-200自带的PID指令不能防饱和），而且我用的是增量式的，带积分分离的PI算法（没有用微分），如下：
U(k)=U(K-1)+Kc*[e(k)-e(k-1)]+Ki*e(k).
式中U(k)为当前PI运算后的输出量，U(k-1)为前一次的输出量。e(k)为当前偏差，e(k-1)为前一次的偏差。
因为我用到了积分分离，也就是说当偏差e(k)太大时，积分项调为零，只用比例项。可是现在问题是在一个采样周期内（我设的是100ms)内，e(k)和e(k-1)是完全相等的，即比例项输出也为零了。所以在系统刚运行的时候输出为U(k0)，即系统从手动转为自动那一个上升沿时刻e(k-1)不等于e(k)，之后就是e(k)=e(k-1)导致没有增量输出。请问如何解决？(千万不要让我不用积分分离，因为我现在就是要用到积分分离，有高手用过自编的这种PI程序吗？）

没人顶，我自己来吧！昨晚想了一宿！是比例项的问题。当我用积分分离时，那么就只有比例调节了，而P控制器的算式为U(k)=Kc*e(k)+U(o)，我就是没有这个U(0)才会出现这种现象。可是U(0)根本没法确定，所以只好想别的办法实现积分分离了

嗯，see了，可是P值太大的话也可能会振荡，本来积分分离就是防止振荡的...呵呵