发表于：2005/4/26 14:28:00
#0楼
永磁无刷伺服电动机使用手册
说 明:
本永磁无刷伺服电动机采用高性能的稀土永磁材料，长期运行能够保持优良的工作性能；电机具有启动力矩大、低速特性好、过载能力强（额定转矩的2～3倍）、转速稳定（±0.03转速0～100%，±0.02电压-15%～+10%）、外形美观等特点；能适用于各种不同的应用场合，电机能与输入主电源为三相AC380V、三相AC220V、单相AC220V、DC24V、DC36V、DC48V、DC75V等多种伺服驱动器相匹配。该电机广泛应用于航天、军工、数控机床、印刷包装机械、医疗器械、纺织行业、烟草行业及机器人等领域，是旋转式控制电机的最佳选择。
本电机工作环境温度设计值为40℃，绝缘等级为F级。
本公司具有自主知识产权，可根据客户需要，设计生产各种电压等级、转矩、转速的永磁无刷伺服电动机。
警 告！
使用时请先确认：
用500V兆欧表测量电机绕组对机壳的绝缘电阻，应≥100MΩ。在相应的高温条件下，绝缘电阻≥10MΩ。在恒定湿热条件下绝缘电阻≥2MΩ。
通电前，确认电机连线无误，连线截面积≥1.0mm2，驱动器参数设置恰当，电机空载运行，电机三相电流平衡，其电流为1Amax，并且从低速到高速无异常噪声和震动。
说 明:
1.电机内部装有精密反馈元件，在安装时严禁敲打电机。
2.电机额定电流时的零速转矩为堵转转矩，但为保证电机长期可靠工作，实际应用时建议工作转矩为零速转矩的80%。
3.本系列电机由额定转矩2～3倍的过载能力,具体使用时应注意驱动系统允许输出电流的大小。
4.电机在出厂时电机与反馈元件相匹配已调整了“零点”，用户不要自行装卸电机及反馈元件。如果电机因意外而零点不对，请将电机送回我公司调零。
5.电机绕组U、V、W相序线应和伺服驱动器相应的相序端子正确连接，连接错误电机将不运行和不受控制。
6.本公司电机由4极和8极等，配置驱动器时请注意匹配。
7.本公司反馈元件有多种，请在订货时注明。
8.电机贮存：电机应保存在相对温度不大于70%清洁通风的库房中。
9.电机的搬运：电机内有精密反馈元件，搬运时请注意，轻搬轻放，防止碰撞。
10.本厂对电机保修期为一年。电机发生故障时，请送回我厂修理，不得随意拆卸。
电机型号编制说明
派生代号
用大写英文字母表示,前颁布表示反馈元件,后办部分表示电制动器“Z”
R旋转变压器
E-光电编码器
G--测速发电机
H--霍尔传感器
性能参数代号
前半部阿拉伯数字表示电机额定转矩, N.m;后半部用罗马数字表示电机的规格.
机座号 派生代号
产品名称代号
SN-产品系列号
M-中惯量电机
S-低惯量电机
A- 交流伺服电机
D-直流无刷电机
例：130SNMA4ⅠEZ表示机座号为130、中惯量、额定转矩4Nm，额定转速2000转/分，额定电流7.0安培，带光电编码盘反馈元件和失电制动器的交流无刷伺服电机，其驱动器应选用主电源为单相/三相220V的、接受增量型编码器提供反馈信号的伺服驱动器。
电机引线说明：
电机绕组通过一个4芯航空插座或7芯插座（有失电制动器时）与驱动系统连接，U、V、W为电机绕组的引线端，电机插座编号和电机绕组的连线关系见下表1。 表1
电机绕组 U V W DC24V 0
插座编号 2 3 4 6 7
1脚为机壳地，6、7脚为失电制动器
U
V W
编码盘引线说明 ：
光电编码盘引线通过一个14芯航空插座来和驱动系统连接，编码盘插座和信号之间的关系见下表2：
表2
编码器
引线 DC
+5V GND
A ＿
A
B ＿
B
Z ＿
Z
U ＿
U
V ＿
V
W ＿
W
插 座
编 号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
色 标 红 黑 蓝 浅蓝 绿 浅绿 黄 浅黄 棕 橙 灰 粉红 白 乳 白
旋转变压器引线说明
旋转变压器通过一个7芯插座和驱动器连接旋转变压器插座编号和绕组之间的关系见下表 3 ：
旋变绕组 RH RL SinH SinL CosH CosL 地
插座插号 1 2 3 4 5 6 7
色标 红 黑 黄 蓝 粉红 白 绿
表3
SinH RL
CosL
CosH
SinH RH
霍尔元件引线说明:
霍尔元件由引出线直接和驱动系统连接,引出线与信号之间的关系见下表 4。
表4
霍尔信号 DC+5V GND Ha Hb Hc
引线色标 黄 绿 红 白 蓝
SNS电机技术参数
表5
规格
项目 60SNSD0.318I 60SNSD0.3I 80SNSA0.4I 80SNSA1.6I
主电源 V DC75 DC48 AC220单相 AC220单相
额定转矩TN N.m 0.318 0.3 0.4 1.6
额定转速nN r/min 6000 6000 6000 3000
额定电流IN A 3.2 4.5 1.8 3.1
转动惯量J Kg.m2 2.11×10-5 2.11×10-5 0.418×10-4 1.52×10-4
电气时间常数Tem ms 1.5 1.1 2 5.5
机械时间常数Tm ms 2.1 1.9 4.6 2.65
电阻R Ω 1.4 0.378 5.71 1.82
电感L mH 2.2 0.42 10.22 10
绝缘等级 F F F F
SNM电机技术参数 表6
`
110SNMA2 110SNMA4 130SNMA4 130SNMA5
I I I II I
驱动器输入电源 V AC220单相 AC220单相/三相
额定转矩TN N.m 2 4 4.0 4.0 5.0
额定转速nN r/min 2000 2000 2000 2000 2000
额定电流IN A 2.0 3.3 7.0 3.5 4.0
转动惯量J Kg.m2 0.246×10-3 0.42×10-3 0.717×10-3 0.717×10-3 0.74×10-3
电气时间常数Tem ms 5 5.8 5.21 5.16 4.98
机械时间常数Tm ms 11.1 9.45 4.97 2.1 7.08
电阻R Ω 7.19 3.79 1.01 3.76 3.08
电感L mH 34.4 20.53 5.26 19.4 15.35
绝缘等级 F F F F F
SNM电机技术参数 表7
规 格
项 目 130SNMA6 130SNMA7.5 130SNM10 130SNM15
I II I I I
驱动器输入电源 V AC220单相/三相
额定转矩TN N．m 6.0 6.0 7.5 10 15
额定转速nN R/min 2000 2000 2000 1500 1500
额定电流IN A 10.5 5.8 5.5 6.5 8.5
转动惯量J Kg.m2 0.98×10-3 1.0×10-3 1.31×10-3 1.74×10-3 2.37×10-3
电气时间常数Tem ms 5.45 6.0 5.73 6.02 6.8
机械时间常数Tm ms 3.1 3.1 7.25 8.15 8.66
电阻R Ω 0.589 1.68 2.01 1.67 1.47
电感L mH 3.21 10.1 11.53 10.05 10
绝缘等级 F F F F F
SNM Servo Motor Technique Parameter
Table8
Specification
Item 180SNHA14.3I 180SNHA19.1 180SNHA23.8 180SNHA28.6I 180SNHA31.8I 180SNHA37I
I II III IV I II
驱动器输入电源 V Three phase AC220
额定转矩TN N．m 14.3 19.1 19.1 19.1 19.1 23.8 23.8 28.6 31.8 37
额定转速nN R/min 2000 1000 1500 2000 3000 2000 3000 1000 3000 3000
额定电流IN A 12.0 7.8 12.0 16.0 24.3 19.7 17.5 12.0 22.5 25.7
转动惯量J Kg.m2 5.65×10-3 7.75×10-3 6.90×10-3 7.22×10-3 7.66×10-3 1.02×10-2 8.58×10-3 1.028×10-2 1.275×10-2 1.675×10-2
电气时间常数Tem ms 10.0 10.0 8.9 10.4 16.0 11.6 19.6 11.2 19.4 23.7
机械时间常数Tm ms 5.65 23.6 3.2 2.48 2.31 2.43 2.2 2.36 2.88 3.08
SNS机械特性
转矩 Torque
(N.m)
TPK TP
TS 瞬 间 区TN
持 续 区
0 Nn NMAX 速度speed(rpm)
SNM机械特性
转矩 Torque
TPK (N.m) TP
TS 瞬间区 TN
0 Nn NMAX 速度speed(rpm)
电机外形及安装尺寸
规格 □A L L1 ΦD1 ΦD2 ΦD3 H ΦS 备注
60SNSA0.318 60 164 22 70 50 11 3 5.5
60SNSA0.35 60 144 18 76 55 6.35 2 5.5
80SNSA0.4 80 67 22 90 50 11 3 5.5
80SNSA1.6 80 208 30 90 70 14 3 5.5
110SNMA2 110 162 37 130 95 19 5 9
110SNMA4 110 202 37 130 95 19 5 9
130SNMA4 130 168 52 145 110 22 5 9
130SNMA5 130 180 52 145 110 22 5 9
130SNMA6 130 188 52 145 110 22 5 9
130SNMA7.5 130 204 52 145 110 22 5 9
130SNMA7.5 130 267 52 145 110 22 5 9 带失电制动器
130SNMA10 130 234 52 145 110 22 5 9
130SNMA15 130 290 52 145 110 22 5 9
180SNHA14.3I 180 229 78 200 114.3 42 4 11
180SNHA19.1I 180 249 78 200 114.3 42 4 11
180SNHA19.1II 180 244 78 200 114.3 42 4 11
180SNHA19.1III 180 249 78 200 114.3 42 4 11
180SNHA19.1IV 180 254 78 200 114.3 42 4 11
180SNHA23.8I 180 279 78 200 114.3 42 4 11
180SNHA23.8II 180 274 78 200 114.3 42 4 11
180SNHA28.6II 180 284 78 200 114.3 42 4 11
180SNHA31.8I 180 314 78 200 114.3 42 4 11
180SNHA37I 180 354 78 200 114.3 42 4 11
表8：
说 明:
本永磁无刷伺服电动机采用高性能的稀土永磁材料，长期运行能够保持优良的工作性能；电机具有启动力矩大、低速特性好、过载能力强（额定转矩的2～3倍）、转速稳定（±0.03转速0～100%，±0.02电压-15%～+10%）、外形美观等特点；能适用于各种不同的应用场合，电机能与输入主电源为三相AC380V、三相AC220V、单相AC220V、DC24V、DC36V、DC48V、DC75V等多种伺服驱动器相匹配。该电机广泛应用于航天、军工、数控机床、印刷包装机械、医疗器械、纺织行业、烟草行业及机器人等领域，是旋转式控制电机的最佳选择。
本电机工作环境温度设计值为40℃，绝缘等级为F级。
本公司具有自主知识产权，可根据客户需要，设计生产各种电压等级、转矩、转速的永磁无刷伺服电动机。
警 告！
使用时请先确认：
用500V兆欧表测量电机绕组对机壳的绝缘电阻，应≥100MΩ。在相应的高温条件下，绝缘电阻≥10MΩ。在恒定湿热条件下绝缘电阻≥2MΩ。
通电前，确认电机连线无误，连线截面积≥1.0mm2，驱动器参数设置恰当，电机空载运行，电机三相电流平衡，其电流为1Amax，并且从低速到高速无异常噪声和震动。
说 明:
1.电机内部装有精密反馈元件，在安装时严禁敲打电机。
2.电机额定电流时的零速转矩为堵转转矩，但为保证电机长期可靠工作，实际应用时建议工作转矩为零速转矩的80%。
3.本系列电机由额定转矩2～3倍的过载能力,具体使用时应注意驱动系统允许输出电流的大小。
4.电机在出厂时电机与反馈元件相匹配已调整了“零点”，用户不要自行装卸电机及反馈元件。如果电机因意外而零点不对，请将电机送回我公司调零。
5.电机绕组U、V、W相序线应和伺服驱动器相应的相序端子正确连接，连接错误电机将不运行和不受控制。
6.本公司电机由4极和8极等，配置驱动器时请注意匹配。
7.本公司反馈元件有多种，请在订货时注明。
8.电机贮存：电机应保存在相对温度不大于70%清洁通风的库房中。
9.电机的搬运：电机内有精密反馈元件，搬运时请注意，轻搬轻放，防止碰撞。
10.本厂对电机保修期为一年。电机发生故障时，请送回我厂修理，不得随意拆卸。
电机型号编制说明
派生代号
用大写英文字母表示,前颁布表示反馈元件,后办部分表示电制动器“Z”
R旋转变压器
E-光电编码器
G--测速发电机
H--霍尔传感器
性能参数代号
前半部阿拉伯数字表示电机额定转矩, N.m;后半部用罗马数字表示电机的规格.
机座号 派生代号
产品名称代号
SN-产品系列号
M-中惯量电机
S-低惯量电机
A- 交流伺服电机
D-直流无刷电机
例：130SNMA4ⅠEZ表示机座号为130、中惯量、额定转矩4Nm，额定转速2000转/分，额定电流7.0安培，带光电编码盘反馈元件和失电制动器的交流无刷伺服电机，其驱动器应选用主电源为单相/三相220V的、接受增量型编码器提供反馈信号的伺服驱动器。
电机引线说明：
电机绕组通过一个4芯航空插座或7芯插座（有失电制动器时）与驱动系统连接，U、V、W为电机绕组的引线端，电机插座编号和电机绕组的连线关系见下表1。 表1
电机绕组 U V W DC24V 0
插座编号 2 3 4 6 7
1脚为机壳地，6、7脚为失电制动器
U
V W
编码盘引线说明 ：
光电编码盘引线通过一个14芯航空插座来和驱动系统连接，编码盘插座和信号之间的关系见下表2：
表2
编码器
引线 DC
+5V GND
A ＿
A
B ＿
B
Z ＿
Z
U ＿
U
V ＿
V
W ＿
W
插 座
编 号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
色 标 红 黑 蓝 浅蓝 绿 浅绿 黄 浅黄 棕 橙 灰 粉红 白 乳 白
旋转变压器引线说明
旋转变压器通过一个7芯插座和驱动器连接旋转变压器插座编号和绕组之间的关系见下表 3 ：
旋变绕组 RH RL SinH SinL CosH CosL 地
插座插号 1 2 3 4 5 6 7
色标 红 黑 黄 蓝 粉红 白 绿
表3
SinH RL
CosL
CosH
SinH RH
霍尔元件引线说明:
霍尔元件由引出线直接和驱动系统连接,引出线与信号之间的关系见下表 4。
表4
霍尔信号 DC+5V GND Ha Hb Hc
引线色标 黄 绿 红 白 蓝
SNS电机技术参数
表5
规格
项目 60SNSD0.318I 60SNSD0.3I 80SNSA0.4I 80SNSA1.6I
主电源 V DC75 DC48 AC220单相 AC220单相
额定转矩TN N.m 0.318 0.3 0.4 1.6
额定转速nN r/min 6000 6000 6000 3000
额定电流IN A 3.2 4.5 1.8 3.1
转动惯量J Kg.m2 2.11×10-5 2.11×10-5 0.418×10-4 1.52×10-4
电气时间常数Tem ms 1.5 1.1 2 5.5
机械时间常数Tm ms 2.1 1.9 4.6 2.65
电阻R Ω 1.4 0.378 5.71 1.82
电感L mH 2.2 0.42 10.22 10
绝缘等级 F F F F
SNM电机技术参数 表6
`
110SNMA2 110SNMA4 130SNMA4 130SNMA5
I I I II I
驱动器输入电源 V AC220单相 AC220单相/三相
额定转矩TN N.m 2 4 4.0 4.0 5.0
额定转速nN r/min 2000 2000 2000 2000 2000
额定电流IN A 2.0 3.3 7.0 3.5 4.0
转动惯量J Kg.m2 0.246×10-3 0.42×10-3 0.717×10-3 0.717×10-3 0.74×10-3
电气时间常数Tem ms 5 5.8 5.21 5.16 4.98
机械时间常数Tm ms 11.1 9.45 4.97 2.1 7.08
电阻R Ω 7.19 3.79 1.01 3.76 3.08
电感L mH 34.4 20.53 5.26 19.4 15.35
绝缘等级 F F F F F
SNM电机技术参数 表7
规 格
项 目 130SNMA6 130SNMA7.5 130SNM10 130SNM15
I II I I I
驱动器输入电源 V AC220单相/三相
额定转矩TN N．m 6.0 6.0 7.5 10 15
额定转速nN R/min 2000 2000 2000 1500 1500
额定电流IN A 10.5 5.8 5.5 6.5 8.5
转动惯量J Kg.m2 0.98×10-3 1.0×10-3 1.31×10-3 1.74×10-3 2.37×10-3
电气时间常数Tem ms 5.45 6.0 5.73 6.02 6.8
机械时间常数Tm ms 3.1 3.1 7.25 8.15 8.66
电阻R Ω 0.589 1.68 2.01 1.67 1.47
电感L mH 3.21 10.1 11.53 10.05 10
绝缘等级 F F F F F
SNM Servo Motor Technique Parameter
Table8
Specification
Item 180SNHA14.3I 180SNHA19.1 180SNHA23.8 180SNHA28.6I 180SNHA31.8I 180SNHA37I
I II III IV I II
驱动器输入电源 V Three phase AC220
额定转矩TN N．m 14.3 19.1 19.1 19.1 19.1 23.8 23.8 28.6 31.8 37
额定转速nN R/min 2000 1000 1500 2000 3000 2000 3000 1000 3000 3000
额定电流IN A 12.0 7.8 12.0 16.0 24.3 19.7 17.5 12.0 22.5 25.7
转动惯量J Kg.m2 5.65×10-3 7.75×10-3 6.90×10-3 7.22×10-3 7.66×10-3 1.02×10-2 8.58×10-3 1.028×10-2 1.275×10-2 1.675×10-2
电气时间常数Tem ms 10.0 10.0 8.9 10.4 16.0 11.6 19.6 11.2 19.4 23.7
机械时间常数Tm ms 5.65 23.6 3.2 2.48 2.31 2.43 2.2 2.36 2.88 3.08
SNS机械特性
转矩 Torque
(N.m)
TPK TP
TS 瞬 间 区TN
持 续 区
0 Nn NMAX 速度speed(rpm)
SNM机械特性
转矩 Torque
TPK (N.m) TP
TS 瞬间区 TN
0 Nn NMAX 速度speed(rpm)
电机外形及安装尺寸
规格 □A L L1 ΦD1 ΦD2 ΦD3 H ΦS 备注
60SNSA0.318 60 164 22 70 50 11 3 5.5
60SNSA0.35 60 144 18 76 55 6.35 2 5.5
80SNSA0.4 80 67 22 90 50 11 3 5.5
80SNSA1.6 80 208 30 90 70 14 3 5.5
110SNMA2 110 162 37 130 95 19 5 9
110SNMA4 110 202 37 130 95 19 5 9
130SNMA4 130 168 52 145 110 22 5 9
130SNMA5 130 180 52 145 110 22 5 9
130SNMA6 130 188 52 145 110 22 5 9
130SNMA7.5 130 204 52 145 110 22 5 9
130SNMA7.5 130 267 52 145 110 22 5 9 带失电制动器
130SNMA10 130 234 52 145 110 22 5 9
130SNMA15 130 290 52 145 110 22 5 9
180SNHA14.3I 180 229 78 200 114.3 42 4 11
180SNHA19.1I 180 249 78 200 114.3 42 4 11
180SNHA19.1II 180 244 78 200 114.3 42 4 11
180SNHA19.1III 180 249 78 200 114.3 42 4 11
180SNHA19.1IV 180 254 78 200 114.3 42 4 11
180SNHA23.8I 180 279 78 200 114.3 42 4 11
180SNHA23.8II 180 274 78 200 114.3 42 4 11
180SNHA28.6II 180 284 78 200 114.3 42 4 11
180SNHA31.8I 180 314 78 200 114.3 42 4 11
180SNHA37I 180 354 78 200 114.3 42 4 11
表8：
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