ABB机器人实操与应用的书看完了，有几个问题请教

机械手的控制系统其实就是一个小型电脑（工控机），控制原理还是由IO板卡的输出信号去控制的，所以还是可以理解为像PLC一样的逐行程序去执行动作的。

1.但凡程序要一直执行,不外乎循环和进程/线程概念.循环就是一直执行它(当然后台有操作系统),进程/线程就是有操作系统管理有运行和等待.
2.if的条件接通关闭并不一定如你想象.一般来说,是在输入扫描决定.再一般来说只有一次输入扫描的程序,先接通,再执行很多程序,到你的if,再执行很多程序,这个扫描结束.执行下一个扫描的时候,才发现条件变成了关闭(open/close,on/off有点乱).
if不会循环,执行完then就等下一个扫描判断,这不叫if循环,这是大程序循环.
3.不知道.一般机器人是个单独的,也许机器人里面也包括plc,当作一个元件.

1,机器人的程序应该不是和plc一样按扫描周期来的吧?

Re:机器人程序类似于PLC程序循环扫描，但机器人程序从上往下循环一次可能得几分钟或者几十分钟，要把所有动作执行完成才会从头执行，实际上，机器人会不会从头执行还是要看机器人程序的编写；
另ABB机器人如果要做实时响应的处理程序，要买另外的软件包或者用中断处理；

2,if bool条件立刻接通再马上关闭后,then内的程序是不是要执行完才停止?
再if如果一直接通会一直循环运行吗?
Re:循环到if条件时，如果IF条件接通后马上关闭，Then内的程序会一直执行完，然后执行Endif；即使IF条件一直闭合，也需要执行完Endif后依后续程序的条件继续运行；


3,根据我看的书,并不怎么需要plc,实际好像都是和plc连一块,听说是pwm控制,具体大概是怎么样呢?

Re:简单的机器人工作站机器人自身即可构成一个循环，但我们一般使用机器人时，需要配合很多气缸、伺服、第三方设备一块运行，这时候需要PLC来控制其他设备和机器人做交互，所以实际动作的机器人工作站都是由PLC做主控，机器人仅仅执行它自己的工作；

楼主时好孩子，花了10来天研究了这本书，难得啊，佩服佩服。
这本书我看了可能有十多遍，然后现场前前后后操作了十几次，依然一头雾水。

。。。。。机器人这玩意儿，实操才最重要。



       没有实物练手，一直死啃书，没用。

书看过以后，再接受实操就会感觉“哦，原来这样啊，挺有意思，嗯嗯，幸好我看书了”

你看的不是叶老湿的书吧？看看那本书基本的都会了