发表于：2014/12/22 17:25:34
#20楼
以下是引用@Q在2014/12/22 17:05:51的发言：
装在伺服电机端的编码器，尽管精度再高，都还是用于电机动态为主的速度环，对于位置环的精确定位，应该是在低速端的光栅尺或则编码器，也许光栅尺精度更高，但是安装上并不容易且成本高，而在低速端加装编码器是很普遍的做法，德国著名的传动厂家SEW就有很多是这样做的，仅仅靠高速端（伺服电机后面）的编码器是做不了精确定位的，当初富士康号称要做100万台机械手的时候，日本索尼就是抓住机会要做在低速端的高精度编码器，而我们2国内都只是把眼光停留在了伺服电机一侧的精度，再怎么拼命提高位数，精密传动就是掌握在日系减速装置上卡死。这种在低速端加装编码器是一种很好的方法，SEW、伦茨都有这么做的，程序上是将电机端的编码器反馈用于速度环，而在低速端的编码器用于位置环。
關節式機械手成之于諧波減速機但也敗之于諧波減速機 採雙編碼器是合理的做法但解決不了壽命的問題
装在伺服电机端的编码器，尽管精度再高，都还是用于电机动态为主的速度环，对于位置环的精确定位，应该是在低速端的光栅尺或则编码器，也许光栅尺精度更高，但是安装上并不容易且成本高，而在低速端加装编码器是很普遍的做法，德国著名的传动厂家SEW就有很多是这样做的，仅仅靠高速端（伺服电机后面）的编码器是做不了精确定位的，当初富士康号称要做100万台机械手的时候，日本索尼就是抓住机会要做在低速端的高精度编码器，而我们2国内都只是把眼光停留在了伺服电机一侧的精度，再怎么拼命提高位数，精密传动就是掌握在日系减速装置上卡死。这种在低速端加装编码器是一种很好的方法，SEW、伦茨都有这么做的，程序上是将电机端的编码器反馈用于速度环，而在低速端的编码器用于位置环。
高速 高精 高頻抗干擾
做產品不難 但要讓產品穩定 好難 好難
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