求懂法拉科机器人的前辈指点

小弟90后，农家孩子，电气工程及其自动化专业，学的电力电子方向，强项是PLC做控制等。现在大四提前到公司实习，在做用法拉科机器人做生产线项目。对于机器人的控制编程等，小弟通过没日没夜的努力自学基本掌握了，但是自学完理论过后开始现场操作第一台实验机器人可能会遇到一些在Robotguide仿真软件里没出现的瓶颈问题，公司里没有一个懂机器人的，现有的机器人生产线全是高价请的外面的公司来做的，所以小弟希望能和懂的前辈加个QQ讨论一下，我的QQ120716308。
小弟在机器人仿真软件里编过各种机器人控制程序，并且运行程序时机器人都按自己的要求顺利运行完成各种相关动作流程，现在需要前辈指点一下我现场操作实际的机器人可能出现的问题。

大哥，昨天我把第一台机器人安装好了，电气控制柜里面PLC由于没编程暂时没有给机器人的crm端口信号，也没有在手臂上安装机器手抓。可是机器人通电过后用示教器控制不能动，于是我就把机器人的Ui特殊输入信号和机器人手臂的末端机器人手抓检查断裂信号设置为无效，排除了两个故障，可以是在异常履历里面还剩一个“SRVO—062 BZAL 异常（群组：1 轴：1至6）”异常故障。现在只有这个异常的存在，机器人从现场装好到现在仍然没有动过，我在仿真软件里面还没遇到过这个问题。
我现在就想暂时不给plc信号和安装机器人手抓的情况下，先练习运用一下之前学习的理论知识，看看和仿真软件里面的差别有多大。

嗯！新的机器人，我昨天才从库房里面拿出来装好，公司拿给我练手的，熟悉了就开始做生产线。

我找一下之前看过的学习资料，看有没有新机器人的0点校正.

因为公司都是请的外面的公司来做的机器人，所以成本很高。