【我秀我做】两轮自平衡小车——其实只干到了一半

跟风公司一个专做电子的小伙子，俺不服老，比他后上手、先调了出来。假借给俺儿子做玩具，其实是自己爽了一把，呵呵。
USB编程线
以下是小车

视频比较大，居然拆成这么多

结束

这似乎是大学生竞赛的题目，硬件要点1、陀螺仪MPU6050，用来检测小车位置，2、LN298驱动，3、单片机采用流行的STC12C5A60S2。4、2.4G模块24L01。5、直流电机

因为俺很“节俭”也比较懒，没有在电源上用新买的东西，最后结果是，电机用了一块12V开关电源，CPU用了USB编程线连在笔记本上取电，部分接口芯片电源采用了家里一个白光灯拆下来的电池。没有怎么固定，就用胶带把电池随便裹在了小车上。所以诸位看到的小车，就是一堆线连着——其实这线并不利于小车的平衡，反而导致它振荡。

软件要点1、采用KEIL C uVision4编程环境，2、对小车空间位置采用卡尔曼滤波算法，3、LN298的PWM控制，4、对小车平衡的PID调节控制。

编程环境

源码

其实我有很多年不用单片机了，最近还是05年的时候还用过一段儿。现在拿起来，就当重温旧梦。

做这个小车的经验教训：
第一是要选好电机，我的电机反向间隙很大，这是导致小车振荡的最严重根源；因为有反向间隙，小车倾斜后，算法控制电机进行调整，电机先要把反向间隙转过之后，才能够真正使角度得到调整，但这个空转过程的出现，已经是给定、反馈偏差增大不少，这时车必然会振荡。
第二是“节约”的导致俺没有再用心调整下去，尤其是电源，从网上买电池，要100来块，俺没有买，花得钱少，所以稍微调出个模样，就扔那儿不玩儿了——当然也是因为俺那时恰好要出差；等回来之后工作任务大增，也没心情了。
第三是了解了一点卡尔曼滤波的理念；俺并没有依照别人给的程序去实现平衡，PWM、PID都是自己重新写了一遍，卡尔曼我也是深读其义后进行了精简和调整；因为放下单片机10来年，软件都忘了，我索性从最基础的程序一步步测起，前后编译了400来次，才调成了这么个傻模样。
第四可怜买的那2块2.4G，本来俺是想做个几十米内能遥控的小车，因为出差，还没焊完，都放下不调了。
第五我虽然买了槽形光耦，但因为嫌麻烦，其实并没有安装好它。也就就是说，没有速度检测的情况下，小车平衡是没问题的。当然，如果想做成较完满的小车，还须要把小车的前进、后退、左右转都用遥控做出来才成——但是，俺现在已经没有那心情了。

转让小车、附件及所有资料，200元不包邮，哈哈

我最早买金属封装的电机，初衷是想电机寿命长一些，但没想到它间隙太大。光是电机，我就花了90元，亏了——不过电机确实疲实耐用。网上有一种塑壳封装的小电机，间隙非常小，似乎10元左右一个？很便宜，但是，同事没试两次，电机就烧毁了一个。看来是一分钱一分货。他的小车很稳，一是电机间隙小，二是有速度反馈，三是：小伙子的程序、参数都是别人调过没动的。

如果以后再有精力有闲暇，我想我需要挑战一下4轴飞行器了。