四． 工业机器人的组成
工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等学科和技术于一体的高技术产品，工业机器人通常由执行机构、驱动传动装置、控制系统和智能系统四部分组成。
(1)执行机构
执行机构是机器人赖以完成工作任务的实体，通常由杆件和关节组成。从功能的角度，执行机构可分为：手部、腕部、臂部、腰部和基座等。
机器人各部分之间的关系
手部又称末端执行器，是工业机器人直接工作的部分，可以是各种夹持器。有时人们也把诸如电焊枪、油漆喷头等划分为机器人的手部。
腕部与手部相连，通常有3个自由度，多为轮系结构，主要的功能是带动手部完成预定姿态，是操作机中结构最复杂的部分。
臂部是以连接腰部和腕部，通常是两个臂杆(大臂和小臂)组成，用以带动腕部作平面运动。
腰部是连接臂部和基座的部件，通常是回转部件，腰部的回转运动再加上上臂的平面运动，就能使腕部作空间运动。腰部是执行机构的关键部件，它的制造误差、运动精度和平稳性，对机器人的定位精度有决定性的影响。
基座是整个机器人的支持部分，有固定和移动两种。该部件必须具有足够的刚度和稳定性。
(2)驱动-传动装置
工业机器人的驱动-传动装置包括驱动器和传动机构两个部分，他们通常与执行机构连成一体。传动机构常用的谐波减速、滚珠丝杠 、带以及齿轮轮系。驱动器通常有电机液动或气动装置，目前使用最为广泛的是交流伺服电机。
(3)控制系统
控制系统一般由控制计算机和伺服控制器组成。前者发出指令协调各关节驱动器的运动，同时还要完成编程、示教/再现以及和其他环境状况(传感器信息)、工艺要求、外部相关设备之间的信息传递和协调工作。后者控制各关节驱动器，使各杆按一定的速度、加速度和位置要求进行运动。
(4)智能系统
智能系统是目前机器人系统中一个不够完善的但发展很快的子系统。它可分为两个部分：感知系统和分析-决策智能系统。前者主要靠硬件实现；后者主要靠软件实现。目前已用于商品生产的有六维力感觉传感器。它可以装于机器人的手部，以感知手部的三个方向的力和三个方向的力矩。在装配作业中这种力感觉是很重要的信息。机器人的控制系统可以根据这一组力感，调整手部的位姿，以顺利完成装配作业 。
