关于步进马达转动过程中暂停的问题

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yunhai16

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发表于：2008/12/25 11:38:00

#0楼

现在遇到一个我不知道该怎么解决的问题请求大家帮忙想下

我按X0发出一个DPLSR脉冲给步进马达，让他转180度
但是这个有个问题，我想在转动的180度之间做暂停动作，然后再按就继续把剩余的度数走完，该怎么写阶梯图
而且在180度之间我的暂停动作可能不止一次

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发表于：2008/12/25 11:45:00

#1楼

每个数据要求独立写出。如果使用绝对位控制，就直接输入目的位置数，如果是相对位置控制就输入要加多少就可以了。中间停止信号由M8029执行，
要用到四则运算，加减法，如果分度，要用乘法和除法。

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发表于：2008/12/25 12:02:00

#2楼

中间暂停，那就可以看成是两步定位
用两次定位指令就可以了
同样暂停多次，就可以当成是多次定位

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发表于：2008/12/25 12:26:00

#3楼

思路问题
要把这个定位分开变成多个定们，分别设置每个定位的脉冲数

例如可以事先设置10个定位，如果停3次，就是用到4个，其它的6个的脉冲数都设为0就可以了

说说

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发表于：2008/12/25 13:01:00

#4楼

也可以这样，因为已发出脉冲数可以通过程序读出，在暂停时，记录已发出的脉冲，取消脉冲指令，在恢复时，用总脉冲数减去已发出的脉冲数，再用脉冲指令产生计算后数目的脉冲。

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发表于：2008/12/25 13:13:00

#5楼

如果对180度的位置精度要求不高的话，可以在那里放一个接近开关，这时你就可以一直发脉冲，什么时候停都可以，最后接近开关有信号时，就停止。

我们公司买的一台六工位的自动焊机就是这么做的，用的是三菱FX1N的PLC

说说

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发表于：2008/12/25 13:36:00

#6楼

请问有没有实例阶梯图
不然这样说太抽象了

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发表于：2008/12/25 18:46:00

#7楼

你停一万次都可以，我没事弄着玩的，你试试吧

图中 MOV K0 D180 写错了，没有注意应写成：MOV K0 D8140

[此贴子已经被作者于2008-12-26 13:42:38编辑过]

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发表于：2008/12/26 11:05:00

#8楼

以下是引用wushulin在2008-12-25 18:46:00的发言：
你停一万次都可以，我没事弄着玩的，你试试吧

你的那个图我最后帮你加了个RST D8140
不过我把你那图上升沿X0脉冲换了个位置，居然不行了，不太明白
因为PLSR那条线在我踩着按钮的时候都是绿的，居然马达不动

还有我发现前辈的程序可以按照自己想在哪停就在哪停
但是我如果就单纯的把上升沿X脉冲加载PLSR前面，我发现我按一下马达就动一点，按的很费劲，不知道是哪里的区别
请教！

而且还有一个非常严重的问题
假如说转360度，在转360度之间我如果按了很多次停止，然后又开始，一圈以后的起始开始位置就存在误差，我现在还没明白这个误差到底是来自哪里的，难道是因为马达在加减速的过程中，走的位置存在误差？

[此贴子已经被作者于2008-12-26 11:21:45编辑过]

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发表于：2008/12/26 13:26:00

#9楼

三菱和松下不一样，松下只有一个触发信号，就把数据写入系统，这时就算你把前面断开也是执行完毕。
三菱DPLSR命令是要求条件一直成立，也就是前一直能接通才能动作，而你在DPLSR前面加了一个X1的上升沿，这肯定是动不了。
对于360度以后不在原点，这是很正常的了，因为电机有惯性，所以走位了，一般都要求有一个原点开关才行。

还有更正一下，我那个程序后面是写错了，应该是 MOV K0 D8140才对不可以清D180的，是写错了。特更正。

[此贴子已经被作者于2008-12-26 13:30:46编辑过]

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