三菱FX3U与J3伺服放大器系统干扰问题的解决[原创]

我设计了一套用于运动控制的系统，控制系统硬件用的是三菱FX3U系列PLC，三菱J3伺服放大器上与伺服电机。

接完控制柜与伺服电机的连线后，把程序传进PLC中，设置完伺服放大器上的参数，开机调试。

该系统用伺服的位置控制模式。第一步调试是检测移动工作台的移动精度。在测试过程中，发现PLC向伺服放大器分别发送正向10000个脉冲与反向10000个脉冲时，移动工作台的移动距离是不一样的，而且每次相差的距离敢不一样，当时见到这种情况，我就有点傻了。

接下来我仔细观察了伺服放大器上显示的脉冲数，发现我没有让PLC发脉冲时，伺服放大器也接收到了脉冲，而且伺服电机有旋转。看到这，问题的原因基本就找到了，伺服放大器与伺服电机的问题几乎可以排除，原因应该是伺服放大器输入端受到了干扰，接线混入了脉冲信号。于是我开始查找接线原因，后来终于发现，是PLC与伺服放大器之间的接线问题。具体说明如下：

我用的PLC的输出端4个点共用一个COM口，如下图：
PLC与伺服放大器的接线如下图：
我的系统共控制三台伺服电机，分别由PLC的Y0、Y1、Y2发送控制脉冲，Y4、Y5、Y6控制电机旋转方向。按照图示要求，原先我将PLC上的COM1与COM2用导线连接上，然后接到了伺服放大器的DOCOM端，结果出现了上述问题。

后来我将连接到Y0与Y4上的双绞线的另一根的一端先短接上，接到伺服放大器的DOCOM端；另一端分别接到了PLC的COM1与COM2上。一给电测试，问题解决了。

这次调试经验告诉我，接线一定不能想当然，尤其是用于脉冲发送的场合，双绞线的作用不能小视。