我国机器人发展概况

机器人是一种能代替人完成一部分工作的机器。

   1984年，国际标准化组织(ISO)通过的定义是：机器人是一种自动控制下的通过编程可完成某些操作或移动作业的机器。

   我国1989年的国标草案中，工业机器人被定义为：一种自动定位控制，可重复编程的多功能的，多自由度的操作机。操作机被定义为：具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓取物体或进行其他操作的机械装置。

   工业机器人是一种机电系统，操作机是它的执行机构，该机构与电子器件密切相关，它的灵活程度和动态特性直接影响到机器人系统的工作质量。

   1954年，美国的D.C戴沃尔(George C.Devol)提出一个关于工业机器人的技术方案，随后注册成为专利。1960年推出了工业机器人的实验样机。1961年定名为“Unimate”的第一台工业机器人，用于模铸生产。与此同时，美国AMF公司也推出了一台数控自动通用机电装置，商品名为“Versatran”，并以“Industrial Robot”为商品广告投入市场。随后，工业机器人开始在美国工业生产中得到了大力发展和广泛应用。

一． 国外机器人的发展

   日本的丰田、川崎、安川以及法那克等公司自1967年起，开始引进或自主开发工业机器人技术，到80年代，工业机器人在日本工业中被广泛应用。日本现在拥有的机器人台数和制造技术都处于世界领先地位。安川公司的MOTOMAN系列机器人的累计台数到1993年已处于世界首位。该公司还建成了以机器人组成的机器人自动生产线、装配线。

   世界其他家，诸如瑞典、德国、意大利等，也都在大力发展工业机器人的研究开发和生产技术，并已拥有了各自的名牌产品。

    从其发展过程来看，机器人经历了一个由简单到复杂的，由低级到高级的发展阶段，正象计算机可以按时代来划分一样，机器人也可以划分如下：

(1) 第一代机器人。
   所谓第一代机器人主要是按事先示教的位置和姿态进行重复动作的机械。它也被简称为再现/示教机器人或T/P方式的机器人。为了让机器人完成某些作业，首先由操作者对机器人进行示教，机器人将这些示教的信息记录下来，机器人工作时可以根据这些信息再现示教的动作。目前国际上实用的机器人，大多数仍是这种工作方式。由于这种方式只能按照事先示教的位置和姿态进行重复动作而对周围的环境无感觉的功能，因此其应用范围受到限制，它只能用于材料的搬运、喷涂、点焊等工作。
(2) 第二代机器人。
   第二代机器人是指具有视觉和触觉等外部的感觉功能，因此可以根据外界的情况来修自身的运动，从而完成较为复杂的作业。如装配、检查等工作。
(3) 第三代机器人。
   第三代机器人除了具有外部的感觉功能外，还具有规划和决策能力，从而可以适应周围的环境的变化而自主的进行工作，第三代机器人现在还处于研究阶段，距离实用还有一定距离。

第二种分类方法：
（1） 机械手
（2） 工业机器人
（3） 智能机器人

以前：固定程序，不可更改，也称机械手。
现在：属于第三代，为示教在线型。实现了机器人的操作系统，机器人的语言。
发展史：美国人发明，62年液压传动。67年日本引进，70年代发展成交流驱动机械手，日本用的最多。
       80年以后被认为是机器人元年，交流相对码盘较多。90年代以后，逐步发展为交流伺服驱动，  
       使用绝对码。

   对于每代机器人，其发展过程又可以分为以下三个阶段： 研究阶段、实用阶段和普及阶段。即首先进行研究，从理论上证明是可行的，然后从技术的角度进一步研究，以达到现场可以使用的实用阶段。最后在加以改进，降低产品的成本，达到经济上合算的普及阶段

这一阵子太忙了，工程刚结束就跑过来补了几段。没想到大家对机器人挺感兴趣的！
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