IEC 61131、PLC和软PLC

RTOS的必备特性  
文章作者：风河系统公司首席代表 韩青
文章出处：21IC中国电子网  

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   随着信息家电的普及，智能化、网络化将会无所不在，所有这些都离不开嵌入式软件，而在嵌入式软件只中最核心的莫过于RTOS（Real Time Operating System，实时操作系统）。我们都非常熟悉Windows这样的操作系统，但却不一定熟悉嵌入式系统中常用的RTOS。如今，微软已经推出了Windows的嵌入式版本——Windows CE。而风靡一时的Linux也在嵌入式系统中扮演着重要角色。这样看来，传统桌面操作系统和嵌入式操作系统的界线似乎也在淡化。事实究竟如何呢？让我们来听听在嵌入式软件领域颇有造诣的专家是怎么说的。

   用于嵌入式环境的操作系统RTOS与桌面操作系统有很多本质的不同。这些不同的特性导致产品开发的不同结果。

   嵌入式环境给人的第一印象就是占用空间小。所以，普通的Linux或者Windows操作系统要变成嵌入式操作系统，首先就是要进行裁剪。然而，与桌面环境相比，嵌入式环境对于操作系统系统要求不仅仅是“小”，二者在设计要求上有着本质的不同。这些不同主要体现在可裁剪性、实时性和可靠性等三个方面。

   随机应变——可裁剪性

   从硬件环境来看，桌面操作系统具有标准化的CPU、存储和I/O架构，而嵌入式环境中的RTOS的硬件环境只有标准化的CPU，没有标准化的存储、I/O和显示器架构。

   从应用环境来看，桌面操作系统面向复杂多变的应用，而RTOS面向单一设备的单一应用。

   从开发界面来看，桌面操作系统试图给开发人员提供一个“黑箱”，让开发人员通过一系列标准的系统调用来使用操作系统中的功能，而嵌入式试图为开发人员提供一个“白箱”，让开发人员可以自主控制系统的所有资源。

   总之，桌面操作系统的研究开发指导思想是尽可能在不改变自身的前提下具有广泛的适应性。也就是说：不论应用环境怎么变化，最好都不要对自身内部产生什么影响，也不要求自身做太多的变化。反过来，应用于嵌入式环境的RTOS，在研发的时候就必须立足于改变自身、开放自身，让开发人员可以根据硬件环境和应用环境的不同而对操作系统进行灵活的裁剪和配置，因为对于任何一个具体的嵌入式设备，它的功能是确定的，因此只要从原有操作系统中把这个特定应用所需的功能拿进来即可。

   应当指出的是：如果一个操作系统平台只能依靠手工的方式去掉一些代码，这根本就不是可裁剪性。所谓可裁剪性是在软件工程阶段利用软件配置方法实现软件构件的“即插即用”。

   可裁剪性带给用户的一个最直接的好处是硬件成本降低，这对于成本敏感的应用，如消费电子类设备，具有重要的现实意义。由于设备中只包含应用程序用到的那部分操作系统功能，这就使得系统变得简单、易把握，从而提高系统的可靠性。

   精确到位——实时性

   许多人都把实时性理解为速度快。那么，速度快到什么程度才算是达到实时性呢？其实，所谓实时性，其核心含义在于确定性，而不是单纯的速度快。也就是说，RTOS所要求的是在规定的时间内做完应该做的事情，并且操作系统的行为（执行线索）是确定的，这是写出高可靠性程序的基础。如果完成同样的动作，有的时候快，有的时候慢，且执行线索千差万别，程序员无法把握，可靠性就无从保证。

   嵌入式系统为什么对实时性要求那么高呢？因为嵌入式系统主要是对仪器设备的动作进行监测控制的，而一般的桌面操作系统基本上是根据人在键盘和鼠标发出的命令进行工作。相对而言，仪器设备的动作具有严格的、机械的时序要求，而人的动作和反应在时序上并不那么严格。比如，用于控制火箭发动机的嵌入式系统，它所发出的指令不仅要速度快，而且多个发动机之间的时序要求非常严格，否则就会差之毫厘、谬之千里。在这样的应用环境中，非实时的普通操作系统无论如何是无法适应的。

   如果我们所开发的设备并不是像航空航天器那样生命攸关或者生产控制那样的关键任务系统，而是像消费电子类那样，即使出现错误也不会造成灾难性后果的设备，那么实时性（严格地讲是确定性）是否还具有现实意义呢？答案是肯定的！设备的高可靠性可以有效地降低维护成本；软件运行效率高也会降低对CPU的要求，从而降低硬件成本。对于消费电子产品这类价格十分敏感的产品，实时性、可靠性仍然是非常值得重视的问题。

   坚如磐石――可靠性

   桌面操作系统与RTOS相比，另一个差别就是对于稳定性、可靠性方面的设计思路。一方面，桌面操作系统比较庞大、复杂，而RTOS比较小巧、简捷，而“越简单、越可靠，越复杂、故障概率越大”这又是一个常理。另一方面，更重要的是：桌面操作环境与嵌入式环境在设计思路上有一个重大的不同——桌面环境假定应用软件与操作系统相比而言可以是不可靠的，而嵌入式环境假定应用软件与操作系统一样可靠。

   运行于嵌入式环境中的RTOS要求应用软件具有与操作系统同样的可靠性，这种设计思路对应用开发人员提出了更高的要求，同时也要求操作系统自身足够开放。

   著名的“木桶原理”告诉我们，局部的不足会导致整体的缺陷。要保证系统的可靠性，必须保证系统中每一个部分都是可靠的，任何部分的不可靠都会导致系统整体的不可靠。大多数桌面系统都是上千万行代码的庞大而复杂的系统，即使有源代码程序员也难以把握。而且对开发人员来说，桌面系统庞杂的细节是隐蔽在一个个的固定的接口下的，是一个黑箱，很难把握具体执行的线索。即便其内核是足够可靠的，但它的应用环境复杂多样、千差万别，其中常常有一些应用并不是那么稳定可靠，从而破坏了整体系统的可靠性。相反，RTOS对软件开发人员来说是完全开放的，是一个白箱，允许开发人员非常清楚地了解和掌握操作系统内部情况，对存储器中的每一位和每一个I/O接口进行操作控制，从而可以设计出高效稳定的应用软件。

主题：水木清华RTOS精彩问答合编（1） <--- 〖回复该帖子〗  

   /* 以下讨论来自水木清华，由40篇Re文合并而成，
      之间以“**”分隔。
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发信人: liteye (小眼睛), 信区: Circuit
标  题: 有看好RTOS这项技术的前景的大侠吗？
发信站: BBS 水木清华站  
RTOS在中国，好象是因为机顶盒和winCE才被许多人认识的，
我对mebedded system和RTOS感兴趣，对68K系列和powerpc有浅薄的认识，
私下感兴趣小型具有10BaseT EtherNet和串行接口、LCD、输入接口的设备；
比如使用MOT的dragon ball系列来实现。
还有，也对embedded linux感兴趣，请问
这里有同好么？
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welcome to my RTOS and embedded system homepage,
http://202.38.64.11/~wangzhuo/index.html
--
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: RTOS在中国，好象是因为机顶盒和winCE才被许多人认识的，
: 我对mebedded system和RTOS感兴趣，对68K系列和powerpc有浅薄的认识，
我也对RTOS和嵌入式系统非常感兴趣的说!!!
可是我目前还几乎是一窍不通!! 主要是没有机会的说!!   // sigh!
: 私下感兴趣小型具有10BaseT EtherNet和串行接口、LCD、输入接口的设备；
: 比如使用MOT的dragon ball系列来实现。
: 还有，也对embedded linux感兴趣，请问
: 这里有同好么？
我也许算是同好吧，可是我现在根本谈不上懂RTOS，不知道有没有这个资格，
以后也不知道能不能有这个机会!
马上要毕业了，正在找工作，我最想从事的领域就是嵌入式系统、信息电器，
因为我认为这是一个非常有发展前途的领域，我的特长和兴趣也比较适合，
可是一直没有什么线索，不知道国内（我在北京）有哪些公司从事这一领域的开发，
我目前知道的与RTOS和嵌入式系统有关的公司是：
联想集团研究院、北京恒基伟业公司、北  凯思昊鹏公司（就是搞那个女娲计划的），
我都投了简历，现在前两家还没有消息，凯思去面试过了，还没定，
对了，大虾您对国产的那个HOPEN有什么看法和评价？
它与WinCE比较有哪些特点？
前些天我在这里以及其他地方提过这个问题，结果几乎所有的大虾都
认为HOPEN很臭，把它形容为垃圾! 搞得我也对它失去了信心，
我去凯思面试的时候也感觉那里似乎留不住人才，
请问大虾您对HOPEN和女娲计划怎么看呢？
: ---------------------------------------------------
: welcome to my RTOS and embedded system homepage,
: http://202.38.64.11/~wangzhuo/index.html
我对您仰慕已久，您的主页以前就去看过，看过您的一些文章，
等有时间我还要再去好好拜读您的大作!
希望能得到您的指教，先谢谢您!
--
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我知道的有,psos,wince,vxworks这些embedded.
还有些公司有自己的专用系统，不是独立的操作系统产品
象我们现在用得那个东东.

: 我也对RTOS和嵌入式系统非常感兴趣的说!!!
: 可是我目前还几乎是一窍不通!! 主要是没有机会的说!!   // sigh!
: 我也许算是同好吧，可是我现在根本谈不上懂RTOS，不知道有没有这个资格，
: 以后也不知道能不能有这个机会!
: 马上要毕业了，正在找工作，我最想从事的领域就是嵌入式系统、信息电器，
: 因为我认为这是一个非常有发展前途的领域，我的特长和兴趣也比较适合，
: 可是一直没有什么线索，不知道国内（我在北京）有哪些公司从事这一领域的开发，

: 我目前知道的与RTOS和嵌入式系统有关的公司是：
:   联想集团研究院、北京恒基伟业公司、北  凯思昊鹏公司（就是搞那个女娲计划的
），
: 我都投了简历，现在前两家还没有消息，凯思去面试过了，还没定，
: 对了，大虾您对国产的那个HOPEN有什么看法和评价？
: 它与WinCE比较有哪些特点？
: 前些天我在这里以及其他地方提过这个问题，结果几乎所有的大虾都
: 认为HOPEN很臭，把它形容为垃圾! 搞得我也对它失去了信心，
: 我去凯思面试的时候也感觉那里似乎留不住人才，
: 请问大虾您对HOPEN和女娲计划怎么看呢？
: 我对您仰慕已久，您的主页以前就去看过，看过您的一些文章，
: 等有时间我还要再去好好拜读您的大作!
: 希望能得到您的指教，先谢谢您!
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   一如学步的婴儿，经历着教训和洗礼，艰苦但有信心的走向未来...

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: 我知道的有,psos,wince,vxworks这些embedded.
嵌入式操作系统一般都卖得巨贵无比，尤其是象pSOS、VXWorks这样的RTOS，
还有一大堆相关的工具和设备需要配套，还要培训，等等...
sigh! 搞嵌入式系统和RTOS开发，
     可不象搞一般的单片机开发（指不用RTOS的），花不了多少钱，
     也不象搞纯软件开发，有一台电脑就够了，
搞嵌入式系统和RTOS可不是个人能够玩得起的!
即使是公司，也得掂量掂量自己能否买得起，
我们那儿刚买了一套pSOS，也是论证了很长时间才下决心买的，
可是我也要毕业离开那里了...
: 还有些公司有自己的专用系统，不是独立的操作系统产品
不知道那个免费的ucOS到底怎么样，怎么个用法，哪位大虾给讲讲？
还有，如果真能借助linux搞出个又好用又不要钱的RTOS，那可是天大的好事!
: 象我们现在用得那个东东.
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: RTOS在中国，好象是因为机顶盒和winCE才被许多人认识的，
: 我对mebedded system和RTOS感兴趣，对68K系列和powerpc有浅薄的认识，
: 私下感兴趣小型具有10BaseT EtherNet和串行接口、LCD、输入接口的设备；
: 比如使用MOT的dragon ball系列来实现。
: 还有，也对embedded linux感兴趣，请问
: 这里有同好么？
我对嵌入式系统很感兴趣。在这方面的主要工作是设计了一个基于PCI总线
的实时协处理板，用于对NT进行实时扩展。协处理器用的是386EX。板上提
供了FibraChannel网络，主要用于机群间数据传输和全局同步，以支持分布
式实时扩展。
我对你的移植Linux的想法很感兴趣。希望能多和你交流。Linux能否成功
的一个重要条件就是是否有非常丰富的处理器支持，以及良好的BDM和调试
环境。
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: welcome to my RTOS and embedded system homepage,
: http://202.38.64.11/~wangzhuo/index.html
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: 我对嵌入式系统很感兴趣。在这方面的主要工作是设计了一个基于PCI总线
: 的实时协处理板，用于对NT进行实时扩展。协处理器用的是386EX。板上提
: 供了FibraChannel网络，主要用于机群间数据传输和全局同步，以支持分布
: 式实时扩展。
: 我对你的移植Linux的想法很感兴趣。希望能多和你交流。Linux能否成功
目前已经有实时Linux可以下载!
: 的一个重要条件就是是否有非常丰富的处理器支持，以及良好的BDM和调试
: 环境。
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: 嵌入式操作系统一般都卖得巨贵无比，尤其是象pSOS、VXWorks这样的RTOS，
: 还有一大堆相关的工具和设备需要配套，还要培训，等等...
很痛苦的说!
: sigh! 搞嵌入式系统和RTOS开发，
:       可不象搞一般的单片机开发（指不用RTOS的），花不了多少钱，
:       也不象搞纯软件开发，有一台电脑就够了，
: 搞嵌入式系统和RTOS可不是个人能够玩得起的!
: 即使是公司，也得掂量掂量自己能否买得起，
: 我们那儿刚买了一套pSOS，也是论证了很长时间才下决心买的，
我们买了VxWorks的一个基本包加上一个扩展包,还可以,不是太贵!20-30万而已!
而且确实好用,不过技术支持差了点!我已经花了近一年的时间做这个,略有些心得!
不过刚开始时确实够呛!目前我们已经完成了基于VxWorks的视频监控系统,性能不错!
我们这里还有一个组用的是pSos,主要用来做STB,不过性能在有些方面不如VxWorks!
: 可是我也要毕业离开那里了...
: 不知道那个免费的ucOS到底怎么样，怎么个用法，哪位大虾给讲讲？
: 还有，如果真能借助linux搞出个又好用又不要钱的RTOS，那可是天大的好事!
已经有了!
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: 已经有了!
//faint，你总说有了……给出个能搞到的地方呀，GNU的主页？
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: //faint，你总说有了……给出个能搞到的地方呀，GNU的主页？
Gnu有一个RTOS叫eCOS，但是不支持X86系列CPU，
至于embedded linux，国外搞的很多，但是没有任何一个是已经很好的，
因为嵌入式领域的CPU种类繁多，一般国外的embedded linux只支持某一种
CPU，比如支持ARM的就比较成熟一些，而支持68k,PowerPC的embedded linux
就没有看见已经成熟的。（我指的是用于嵌入式领域的68k和powerpc，
不是desktop的那种）。
在www.linuxce.org里面就有一些小日本的CPU被支持，是做手持式设备的。
如果前些年比如97年的时候提出embedded linux，那么做起来真是要累死，
现在感觉有不少可供参考的project所以工作量不是很大。
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: Gnu有一个RTOS叫eCOS，但是不支持X86系列CPU，
: 至于embedded linux，国外搞的很多，但是没有任何一个是已经很好的，
: 因为嵌入式领域的CPU种类繁多，一般国外的embedded linux只支持某一种
: CPU，比如支持ARM的就比较成熟一些，而支持68k,PowerPC的embedded linux
: 就没有看见已经成熟的。（我指的是用于嵌入式领域的68k和powerpc，
: 不是desktop的那种）。
: 在www.linuxce.org里面就有一些小日本的CPU被支持，是做手持式设备的。
: 如果前些年比如97年的时候提出embedded linux，那么做起来真是要累死，
: 现在感觉有不少可供参考的project所以工作量不是很大。
对，一个RTOS是否成功并不主要在于是否是开放源码(开放源码的好处主要是
对研究有好处)，而在于是否支持的处理器型号齐全，有良好的开发环境。
当然，开放源码肯定是有其巨大的好处的。如果能在LINUX上提供一个比较好
的体系结构，能很好的屏蔽处理器对RTOS的影响，那么也许在LINUX上开发RTOS
是一个非常好的想法，否则不可能有太大的用途，因为处理器支持的不全，
用户群肯定是很少的，反过来将进一步限制RTLINUX的应用。
就象liteye说的那样，能否针对某个公司的产品线开发RTLINUX？毕竟同一个产品
线上的产品差别不会非常大。这也许是一个比较好多的想法。因为可以作到进退
有据。
但问题的关键还是在于有能找到多少人进行开发。一两人也许是很困难的，谁知道
呢？
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**

: 可以访问
: http://202.38.64.31/~wangzhou/
my god, it"s wrong. http://202.38.64.11/~wangzhuo
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: 对，一个RTOS是否成功并不主要在于是否是开放源码(开放源码的好处主要是
: 对研究有好处)，而在于是否支持的处理器型号齐全，有良好的开发环境。
: 当然，开放源码肯定是有其巨大的好处的。如果能在LINUX上提供一个比较好
: 的体系结构，能很好的屏蔽处理器对RTOS的影响，那么也许在LINUX上开发RTOS
: 是一个非常好的想法，否则不可能有太大的用途，因为处理器支持的不全，
: 用户群肯定是很少的，反过来将进一步限制RTLINUX的应用。
: 就象liteye说的那样，能否针对某个公司的产品线开发RTLINUX？毕竟同一个产品
: 线上的产品差别不会非常大。这也许是一个比较好多的想法。因为可以作到进退
是的,同一个产品线(或者说同一系列)的MCU差别并不大,如果再在此前有过对
该系列的MCU有丰富的开发应用经验,而且有比较熟悉linux体系结构,
那么开发embedded linux for xxxMCU是可行的.
另外,小弟感觉,rtlinux的"RT"并不是非要不可的特性,特别是在网络设备中.
有时候realtim
的特性可以通过更快的CPU来弥补缺陷.而更多的对linux的改造是针对CPPU特点的.
BTW:对于embedded linux,不仅仅是要针对特定MCU进行改造,还有把linuux小型化
的问题,所幸的是linux小型化的工作在国外已经有比较成熟的结果了:)
: 有据。
: 但问题的关键还是在于有能找到多少人进行开发。一两人也许是很困难的，谁知道
: 呢？
对于MCU方面,68K及PowerPC(68302,360,860,...750)小弟有过一点点经验巴,
对于386EX还好,但是对于MIPS,ARM,i960就是外行了:(
对于linux,很久很久      
以前有过一些系统经验,但不是编程开发那种hacker级别的:(
如果大虾们要组织开发小组或者有一些绝妙的idea,请叫上小弟给大家打下手:)

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**

: 很痛苦的说!
: 我们买了VxWorks的一个基本包加上一个扩展包,还可以,不是太贵!20-30万而已!
: 而且确实好用,不过技术支持差了点!我已经花了近一年的时间做这个,略有些心得!
: 不过刚开始时确实够呛!目前我们已经完成了基于VxWorks的视频监控系统,性能不错!

: 我们这里还有一个组用的是pSos,主要用来做STB,不过性能在有些方面不如VxWorks!
能否说的详尽些?在哪些具体的方面不如VxWorks?性能或功能差多少?据我知道的,psos
确实有些不方便的地方,比如它本身没有进程的概念,虽然最近的版本有posix支持,但总
好象不太地道.
: 已经有了!
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: 能否说的详尽些?在哪些具体的方面不如VxWorks?性能或功能差多少?据我知道的,psos
: 确实有些不方便的地方,比如它本身没有进程的概念,虽然最近的版本有posix支持,但总
: 好象不太地道.
我倒是觉得pSOS也很好用,调试环境比Tornado好些,而且源码和例子多一些.
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: 是的,同一个产品线(或者说同一系列)的MCU差别并不大,如果再在此前有过对
: 该系列的MCU有丰富的开发应用经验,而且有比较熟悉linux体系结构,
: 那么开发embedded linux for xxxMCU是可行的.
现在已经有很多的embedded linux版本了.
: 另外,小弟感觉,rtlinux的"RT"并不是非要不可的特性,特别是在网络设备中.有时候realttime
: 的特性可以通过更快的CPU来弥补缺陷.而更多的对linux的改造是针对CPPU特点的.
: BTW:对于embedded linux,不仅仅是要针对特定MCU进行改造,还有把linuux小型化
: 的问题,所幸的是linux小型化的工作在国外已经有比较成熟的结果了:)
: 对于MCU方面,68K及PowerPC(68302,360,860,...750)小弟有过一点点经验巴,
你的linux在这些平台上跑过吗?
: 对于386EX还好,但是对于MIPS,ARM,i960就是外行了:(
: 对于linux,很久很久      以前有过一些系统经验,但不是编程开发那种hacker级别的:(
: 如果大虾们要组织开发小组或者有一些绝妙的idea,请叫上小弟给大家打下手:)
ppclinux上有一个maillist,我觉得不错.
: my email addr:
: 是的,同一个产品线(或者说同一系列)的MCU差别并不大,如果再在此前有过对
: 该系列的MCU有丰富的开发应用经验,而且有比较熟悉linux体系结构,
: 那么开发embedded linux for xxxMCU是可行的.
现在已经有很多的embedded linux版本了.
: 另外,小弟感觉,rtlinux的"RT"并不是非要不可的特性,特别是在网络设备中.有时候realt
: 的特性可以通过更快的CPU来弥补缺陷.而更多的对linux的改造是针对CPPU特点的.
: BTW:对于embedded linux,不仅仅是要针对特定MCU进行改造,还有把linuux小型化
: 的问题,所幸的是linux小型化的工作在国外已经有比较成熟的结果了:)
: 对于MCU方面,68K及PowerPC(68302,360,860,...750)小弟有过一点点经验巴,
你的linux在这些平台上跑过吗?
: 对于386EX还好,但是对于MIPS,ARM,i960就是外行了:(
: 对于linux,很久很久      以前有过一些系统经验,但不是编程开发那种hacker级别的:(
: 如果大虾们要组织开发小组或者有一些绝妙的idea,请叫上小弟给大家打下手:)
ppclinux上有一个maillist,我觉得不错.
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: my god, it"s wrong. http://202.38.64.11/~wangzhuo
我也提供一个:rtos.ict.ac.cn
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: 对，一个RTOS是否成功并不主要在于是否是开放源码(开放源码的好处主要是
: 对研究有好处)，而在于是否支持的处理器型号齐全，有良好的开发环境。
前半句不完全对,后半句很对.
如果能够开放源码,用户可以有很自由的空间开发自己的东西,因为很多东西和
OS是很紧密相关的.当然,这在商业上是不可能的.
: 当然，开放源码肯定是有其巨大的好处的。如果能在LINUX上提供一个比较好
: 的体系结构，能很好的屏蔽处理器对RTOS的影响，那么也许在LINUX上开发RTOS
: 是一个非常好的想法，否则不可能有太大的用途，因为处理器支持的不全，
现在有很多人在linux上面做文章,有的人在上面做应用,有的人则在各个平台上
尝试运行它.不过要把linux做成一个RTOS,恐怕不是一个容易的事情,因为linux
已经成为一个标准(几乎是这样),如果有的人单独把它进行改造,就会偏离它原有
的发展轨道.所以rtlinux在不改变linux原有结构的基础上,只是增加了一个实时
处理的部分.
: 用户群肯定是很少的，反过来将进一步限制RTLINUX的应用。
: 就象liteye说的那样，能否针对某个公司的产品线开发RTLINUX？毕竟同一个产品
: 线上的产品差别不会非常大。这也许是一个比较好多的想法。因为可以作到进退
: 有据。
: 但问题的关键还是在于有能找到多少人进行开发。一两人也许是很困难的，谁知道
: 呢？
其实很多人都在做.
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: Gnu有一个RTOS叫eCOS，但是不支持X86系列CPU，
可以到这里看看:rtos.ict.ac.cn
: 至于embedded linux，国外搞的很多，但是没有任何一个是已经很好的，
: 因为嵌入式领域的CPU种类繁多，一般国外的embedded linux只支持某一种
: CPU，比如支持ARM的就比较成熟一些，而支持68k,PowerPC的embedded linux
: 就没有看见已经成熟的。（我指的是用于嵌入式领域的68k和powerpc，
: 不是desktop的那种）。
: 在www.linuxce.org里面就有一些小日本的CPU被支持，是做手持式设备的。
: 如果前些年比如97年的时候提出embedded linux，那么做起来真是要累死，
: 现在感觉有不少可供参考的project所以工作量不是很大。
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: //faint，你总说有了……给出个能搞到的地方呀，GNU的主页？
就是那个RTlinux吗?
到这里看看:ppc.kernel.org
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: 很痛苦的说!
自己看看就可以了,有那么痛苦吗?
: 我们买了VxWorks的一个基本包加上一个扩展包,还可以,不是太贵!20-30万而已!
: 而且确实好用,不过技术支持差了点!我已经花了近一年的时间做这个,略有些心得!
在国内的技术支持的确不是很好,不是态度不好,是水平不够.
因为他们毕竟没有真正用vxWorks作过东西,所以如果有问题,还是直接向US请教
好一些.
: 不过刚开始时确实够呛!目前我们已经完成了基于VxWorks的视频监控系统,性能不错!

: 我们这里还有一个组用的是pSos,主要用来做STB,不过性能在有些方面不如VxWorks!
其实在通讯领域,pSOS用的最多,在控制领域,vxWorks用得最多,不知道现在是不是还是
这样.
: 已经有了!
--
**

: 嵌入式操作系统一般都卖得巨贵无比，尤其是象pSOS、VXWorks这样的RTOS，
: 还有一大堆相关的工具和设备需要配套，还要培训，等等...
: sigh! 搞嵌入式系统和RTOS开发，
:       可不象搞一般的单片机开发（指不用RTOS的），花不了多少钱，
:       也不象搞纯软件开发，有一台电脑就够了，
: 搞嵌入式系统和RTOS可不是个人能够玩得起的!
: 即使是公司，也得掂量掂量自己能否买得起，
: 我们那儿刚买了一套pSOS，也是论证了很长时间才下决心买的，
: 可是我也要毕业离开那里了...
如果有机会搞一搞,能学很多东西的.
: 不知道那个免费的ucOS到底怎么样，怎么个用法，哪位大虾给讲讲？
ucOS只是一个核,很简单,而且开放源码.我的一个师兄把它跑在HC11单片机
上了,没有问题.但是如果是比较复杂的应用,ucOS就不行了.
: 还有，如果真能借助linux搞出个又好用又不要钱的RTOS，那可是天大的好事!
现在有了一个RTLinux.
--
**

: 我也对RTOS和嵌入式系统非常感兴趣的说!!!
: 可是我目前还几乎是一窍不通!! 主要是没有机会的说!!   // sigh!
: 我也许算是同好吧，可是我现在根本谈不上懂RTOS，不知道有没有这个资格，
: 以后也不知道能不能有这个机会!
主要是对基本的OS先有一个了解,现在卖的那个"操作系统"就很好.
: 马上要毕业了，正在找工作，我最想从事的领域就是嵌入式系统、信息电器，
: 因为我认为这是一个非常有发展前途的领域，我的特长和兴趣也比较适合，
: 可是一直没有什么线索，不知道国内（我在北京）有哪些公司从事这一领域的开发，

: 我目前知道的与RTOS和嵌入式系统有关的公司是：
:   联想集团研究院、
vxWorks
联想信息电子
WinCE
北京恒基伟业公司、北  凯思昊鹏公司（就是搞那个女娲计划的），
: 我都投了简历，现在前两家还没有消息，凯思去面试过了，还没定，
: 对了，大虾您对国产的那个HOPEN有什么看法和评价？
: 它与WinCE比较有哪些特点？
: 前些天我在这里以及其他地方提过这个问题，结果几乎所有的大虾都
: 认为HOPEN很臭，把它形容为垃圾!
微软多少人?作了多少时间?中国人自己能作成这样,已经很不错了!
不足的地方的确有,但是可以改进吗.如果确实是垃圾,那么motorola和
联想这样的大公司也不会和他们合作了.
搞得我也对它失去了信心，
: 我去凯思面试的时候也感觉那里似乎留不住人才，
这是管理体制的问题,不是技术问题.
: 请问大虾您对HOPEN和女娲计划怎么看呢？
: 我对您仰慕已久，您的主页以前就去看过，看过您的一些文章，
: 等有时间我还要再去好好拜读您的大作!
: 希望能得到您的指教，先谢谢您!

※ 来源:·BBS 水木清华站 smth.org·[FROM: 162.105.138.50]

: RTOS在中国，好象是因为机顶盒和winCE才被许多人认识的，
: 我对mebedded system和RTOS感兴趣，对68K系列和powerpc有浅薄的认识，
: 私下感兴趣小型具有10BaseT EtherNet和串行接口、LCD、输入接口的设备；
: 比如使用MOT的dragon ball系列来实现。
联想的信息电子正在用dragon ball作PDA.明年初上市.
: 还有，也对embedded linux感兴趣，请问
: 这里有同好么？
: ---------------------------------------------------
: welcome to my RTOS and embedded system homepage,
: http://202.38.64.11/~wangzhuo/index.html
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: 现在已经有很多的embedded linux版本了.
如上篇所说，没有看见free的embedded linux for 68k
: 你的linux在这些平台上跑过吗?
没有呢，所以。。。如果大侠要在68k和ppc上面做linux的project，小弟很想参与:)
: ppclinux上有一个maillist,我觉得不错.
你说的是那个linux for 603e..之类的还是for 860的那个？//呵呵
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: 我也提供一个:rtos.ict.ac.cn
那是一个好地方啊，华工和科大的都把这个网站整个端回家去了//smile:)
有计算所的联想，大概在embedded system方面有一个较好的起点了罢
其实RTOS和embedded system，在国内。。。除了核物理和相关研究所，
在企业里面可能“巨大中华”用得最多了，其它的公司，也许经验尚欠缺.
pSOS比vxworks在调试器和编译器方面要好一些，这大概是公认的了，
但是就RTOS本身而言，vxworks比pSOS要好一些，比如以前vxworks提供
内存越界保护机制而pSOS当时就没有提供.但是现在Winriver收购了ISI公司，
那么，但愿那是给RTOS用户的是福音而不是象M$那样。。。。
linux到底能否做成RTOS，我想很难，但是作成Embedded OS，那么现在其实已经
成功了一半了。一个OS的发展，也要看其机遇啊，Realtime linux，在实时数据采集
当中已经成功应用了，而RTOS酷哥厂商lycos在2000年初推出reealtime的linux，
让我们拭目以待。。毕竟"FREE"（自由）OS是谁都想要的。
小弟的希望是能有一些工作在国内多交流，毕竟国内RTOS方面不象单片机那样流行，
所以小弟希望能从大侠们身上多学些东西:)
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**

: 自己看看就可以了,有那么痛苦吗?
: 在国内的技术支持的确不是很好,不是态度不好,是水平不够.
: 因为他们毕竟没有真正用vxWorks作过东西,所以如果有问题,还是直接向US请教
: 好一些.
没错，在国内，vxworks的技术非常差，不过psos(奥索公司)的技术还是挺好的。
但不管怎么说，很多问题还是要靠你自己来解决。
: 其实在通讯领域,pSOS用的最多,在控制领域,vxWorks用得最多,不知道现在是不是还是

: 这样.
差不得吧。现在vxwokrs收购了psos，不知道是否会有什么变化？
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: 那是一个好地方啊，华工和科大的都把这个网站整个端回家去了//smile:)
: 有计算所的联想，大概在embedded system方面有一个较好的起点了罢
: 其实RTOS和embedded system，在国内。。。除了核物理和相关研究所，
: 在企业里面可能“巨大中华”用得最多了，其它的公司，也许经验尚欠缺.
: pSOS比vxworks在调试器和编译器方面要好一些，这大概是公认的了，
据说新版的vxworks的开发环境非常理想，号称是业界第一，但没有用过。:((
: 但是就RTOS本身而言，vxworks比pSOS要好一些，比如以前vxworks提供
: 内存越界保护机制而pSOS当时就没有提供.但是现在Winriver收购了ISI公司，
: 那么，但愿那是给RTOS用户的是福音而不是象M$那样。。。。
估计vxworks的BDM和编译器应该有所改善了吧。
: linux到底能否做成RTOS，我想很难，但是作成Embedded OS，那么现在其实已经
: 成功了一半了。一个OS的发展，也要看其机遇啊，Realtime linux，在实时数据采集

: 当中已经成功应用了，而RTOS酷哥厂商lycos在2000年初推出reealtime的linux，
: 让我们拭目以待。。毕竟"FREE"（自由）OS是谁都想要的。
: 小弟的希望是能有一些工作在国内多交流，毕竟国内RTOS方面不象单片机那样流行，

: 所以小弟希望能从大侠们身上多学些东西:)
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: 自己看看就可以了,有那么痛苦吗?
当然!
: 在国内的技术支持的确不是很好,不是态度不好,是水平不够.
态度非常好啊!
: 因为他们毕竟没有真正用vxWorks作过东西,所以如果有问题,还是直接向US请教
: 好一些.
可以向北京的人请教,他们不懂会转到美国!
: 其实在通讯领域,pSOS用的最多,在控制领域,vxWorks用得最多,不知道现在是不是还是

: 这样.
现在全面转向VxWorks了!
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: 如上篇所说，没有看见free的embedded linux for 68k
: 没有呢，所以。。。如果大侠要在68k和ppc上面做linux的project，小弟很想参与:)

我正在向自己的板子上移植.
: 你说的是那个linux for 603e..之类的还是for 860的那个？//呵呵
应该是都可以的.
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: 那是一个好地方啊，华工和科大的都把这个网站整个端回家去了//smile:)
多谢捧场...
: 有计算所的联想，大概在embedded system方面有一个较好的起点了罢
: 其实RTOS和embedded system，在国内。。。除了核物理和相关研究所，
: 在企业里面可能“巨大中华”用得最多了，其它的公司，也许经验尚欠缺.
: pSOS比vxworks在调试器和编译器方面要好一些，这大概是公认的了，
pSOS: Diab
vxWorks: GNU
Diab我比较容易看明白,但是GNU也很不错啊,只是Makefile复杂一点.
: 但是就RTOS本身而言，vxworks比pSOS要好一些，比如以前vxworks提供
: 内存越界保护机制而pSOS当时就没有提供.但是现在Winriver收购了ISI公司，
: 那么，但愿那是给RTOS用户的是福音而不是象M$那样。。。。
真的收购了吗? 那么还会有pSOS吗? 幸好及时转到了vxWorks.
: linux到底能否做成RTOS，我想很难，但是作成Embedded OS，那么现在其实已经
: 成功了一半了。一个OS的发展，也要看其机遇啊，Realtime linux，在实时数据采集

: 当中已经成功应用了，而RTOS酷哥厂商lycos在2000年初推出reealtime的linux，
: 让我们拭目以待。。毕竟"FREE"（自由）OS是谁都想要的。
: 小弟的希望是能有一些工作在国内多交流，毕竟国内RTOS方面不象单片机那样流行，

: 所以小弟希望能从大侠们身上多学些东西:)
欢迎大家多交流啊.
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: 没错，在国内，vxworks的技术非常差，不过psos(奥索公司)的技术还是挺好的。
没有吧? 我当时问AutoSoft的那个李钢, 什么都没有问出来, 至少我知道
他们没有看过pSOS提供的一些源码和例子.
: 但不管怎么说，很多问题还是要靠你自己来解决。
: 差不得吧。现在vxwokrs收购了psos，不知道是否会有什么变化？
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: 没错，在国内，vxworks的技术非常差，不过psos(奥索公司)的技术还是挺好的。
: 但不管怎么说，很多问题还是要靠你自己来解决。
: 差不得吧。现在vxwokrs收购了psos，不知道是否会有什么变化？
希望vxWorks的调试环境改成SingleStep,我实在是不喜欢用Tornado.
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: 没有吧? 我当时问AutoSoft的那个李钢, 什么都没有问出来, 至少我知道
: 他们没有看过pSOS提供的一些源码和例子.
他们有个技术支持叫陈训的，据说不错，你可以问问他们。
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: 据说新版的vxworks的开发环境非常理想，号称是业界第一，但没有用过。:((
: 估计vxworks的BDM和编译器应该有所改善了吧。
就是Tornado2.0,有点象VC.
我反证是不喜欢用,我喜欢直接用仿真器或SingleStep.
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: 我正在向自己的板子上移植.
: 应该是都可以的.
你设计的板子用的什么处理器？
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: 他们有个技术支持叫陈训的，据说不错，你可以问问他们。
无所谓了,现在不用pSOS了,改用vxWorks了.
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: 你设计的板子用的什么处理器？
PowerPC MPC860EN/MH50
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: PowerPC MPC860EN/MH50
RTLinux对PPC750的支持怎么样？调试环境如何？BDM(还叫这个吗？)
好使吗？
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: : 没有吧? 我当时问AutoSoft的那个李钢, 什么都没有问出来, 至少我知道
                                 ^^^^是李纲
: : 他们没有看过pSOS提供的一些源码和例子.
:
: 他们有个技术支持叫陈训的，据说不错，你可以问问他们。
                   ^^^^ 是陈迅
李纲是做过BSP的肯定接触过源码.陈迅可是说是pSOS在中国培训的创始人,你和
他聊聊会有收获,不过最近他很忙的说.
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: RTLinux对PPC750的支持怎么样？调试环境如何？BDM(还叫这个吗？)
: 好使吗？
RTLinux只是linux中的一个实时模块,应该和硬件关系不大.
linux的调试环境好象就是gdb吧,或者用仿真器来调试?
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:                                   ^^^^是李纲
:                     ^^^^ 是陈迅
: 李纲是做过BSP的肯定接触过源码.陈迅可是说是pSOS在中国培训的创始人,你和
: 他聊聊会有收获,不过最近他很忙的说.
我也是做BSP的啊,当时的pSOS在MPC750上跑的时候,死活进不去内核,
问了他们也没有用,后来还是自己把MMU的部分改了一下,就可以了.
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:
: : RTLinux对PPC750的支持怎么样？调试环境如何？BDM(还叫这个吗？)
: : 好使吗？
:
: RTLinux只是linux中的一个实时模块,应该和硬件关系不大.
: linux的调试环境好象就是gdb吧,或者用仿真器来调试?
                                    ^^^^^^
                                    PPC750的仿真器？

在pSOS或VRTX中，调试环境是通过串口或网络和目标系统联接的。不知道
在RTLinux中如何实现。

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: PowerPC MPC860EN/MH50
MBX板子还是ADS8xx板子?
移植的效果如何?给大家谈谈具体的困难?
for 860的linux在PPC for linux有一个maillist,他们做出了一个适用于
860的embedded linux,请问大虾是否用的那个linux版本呢?
如果是自己做的linux改造,小弟想知道主要的难点和需要做的主要步骤是什么?
谢谢!!!
另外,听说爱立信公司的一个人也是基于860的板子(他们自己公司的板子)
在上面成功地跑了linux.

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**
:                                      ^^^^^^
:                                      PPC750的仿真器？
: 在pSOS或VRTX中，调试环境是通过串口或网络和目标系统联接的。不知道
: 在RTLinux中如何实现。
调试是可以这样,但是前提条件是在target上一定有一个monitor之类的东西,
如果你需要调试这个monitor,那就一定要用仿真器了. 我一般作的是底层的
软件部分,所以对仿真器的依赖比较多.

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: MBX板子还是ADS8xx板子?
是我自己设计的板子:)

: 移植的效果如何?给大家谈谈具体的困难?
: for 860的linux在PPC for linux有一个maillist,他们做出了一个适用于
: 860的embedded linux,请问大虾是否用的那个linux版本呢?
: 如果是自己做的linux改造,小弟想知道主要的难点和需要做的主要步骤是什么?
: 谢谢!!!
我下载了那个版本,正在改,我不觉得会有什么问题,因为还没有遇到问题:)
那个mail list很不错,几个牛人在上面.

: 另外,听说爱立信公司的一个人也是基于860的板子(他们自己公司的板子)
: 在上面成功地跑了linux.
这种事情太多了,可能在中国很少.

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如何选择实时操作系统
Selecting a Real-Time Operating System

Greg Hawley

很难作决定是买一个实时操作系统，还是自己动手做。如果要买的话，
决定买哪一种、从哪家供应商买仍然充满变数。

嵌入式软件工程师总是几乎完全从零开始开发应用程序。为什么会那样
？如果从我们的朋友——硬件工程师那里取点儿经的话可能大有裨益。
他们开始做一项新设计时，总是选择现成的集成电路，只有到最后不得
已时才自己设计逻辑电路。因此，对我们来说，重用他人的工作成果以
达到目标的第一步就是要选择一种实时操作系统（RTOS）。然而当你选
择RTOS时很有一些需要考虑的问题，一个清晰的思路无疑有助于成功地
作出决定。


实时操作系统对我来说真的必要吗？
Do I really need a real-time operating system?

在一头扎进如何选择一个实时操作系统的讨论之前，大多数人应该问问
自己：为什么需要实时操作系统？是否所有的嵌入式软件系统在实时操
作系统的支持下工作得最好？当然不是。有很多简单的产品，不够大也
不够复杂，根本负担不起额外的开销。

有关是否使用RTOS的争论非常类似于是否使用高级语言的争论。正象高
级语言一样，RTOS使你可以更快地开发产品。它可能要求一些额外的开
销，但是随着技术的进步，这种开销在变小。

正如有的应用仍推崇汇编语言，也存在这样一些应用，它们很简单，仅
需求很少的一点操作系统服务。在这种情况下，更简单的结构——比如
轮转调度之类以状态机为基础的函数——可能就足够了。难道你能指望
在你的面包机里安装一个实时操作系统吗？除此之外，你应该考虑RTO
S。
[mp=0,0]http://www.huya.net/music/lene_marlin/02.mp3[/mp]

自建还是购买？
Build vs. buy

在“嵌入式”世界里，就一个工作组该购买还是自建实时操作系统展开
了生动的讨论。不幸的是，我们非常缺乏有效的统计数据。我认为在大
多数情况下，购买RTOS是较好的选择。我这样说的时候，请注意我与R
TOS工业界的任何公司没有任何私人或者职务关系。

关于购买RTOS的争论还有一个小小的轶闻。以前我曾在一个为医疗设备
开发嵌入式软件的项目组工作。我们使用的是CMX公司的CMX-RTX。在嵌
入式开发者一系列可能的选择中，这个RTOS的特征是很典型的。随OS还
提供了11,000行的源代码。想想吧，用CMX公司卖得的两千美元你能定
义、设计、实现并测试完成如此的产品吗？我看不大可能。

然而，坚持从零开始自建RTOS的人仍与购买现成专用RTOS的拥护者争论
不休。在性能绝对至关重要的场合，写自己的实时操作系统可能允许你
花费巨大代价换取有限的百分之几的速度提升。

另外，特定的工业（比如医疗设备、安全系统等）对软件有特定的规则
或标准要求。在某些情况下，现成的操作系统满足不了这些要求。这时
也只能选择自建。

最后，在嵌入式系统中，为了使用专用代码而安装的基础系统相当大。
把老代码剥离出来移植到新的操作系统上难说是个明智的主意。而将产
品移植到一种新的微处理器上是说得通的。如果该专用RTOS尚未被移植
到新的微处理器上，这可能是考虑使用现成RTOS的一个好时机。

工具的相互关系
Tool interrelationships

一个工程师选择实时操作系统时如果不考虑其余与之相关的工具是不行
的。微处理器、在线仿真器（ICE）、编译器、汇编器、连接器、调试
器以及模拟器——都这样或那样地影响着操作系统。

有些在线仿真器供应商提供其ICE与实时操作系统接口的软件。检查一
下你的ICE是否能与你的RTOS协同工作，这在调试那些最隐蔽的小错误
（bugs）时是很有用的。然而，重要的是要了解在线仿真器的操作对性
能的影响。有时当ICE执行操作时增加了额外的开销，比如中断某行源
代码在某个任务中的执行。

对给定微处理器家族上的某种操作系统来说，很可能OS供应商只支持所
有可用编译工具（包括编译器、汇编器和连接器）的一个子集。应该确
认供应商支持你所用的。你应该避免我们项目组当初选择一种现成的实
时操作系统所碰到的灾难。OS供应商将我们选择的RTOS以源代码的形式
提供给了我们，但是我们没有考虑到的一个问题是这种RTOS与我们使用
的编译器不能合作。经过六周的艰苦努力，负责修改RTOS源代码的工程
师终于完成了任务。

选择准则
Selection criteria

除了开发工具箱中其他工具的影响之外，如果你能很好地组织在调查研
究RTOS期间所搜集的信息，作出选择就会容易一些。首先列一份可供选
择的RTOS清单。到选择RTOS时，你可能已经选定了微处理器。据此你可
以立即划掉不支持你的MCU的RTOS从而得到较短的清单。如果你选择了
无所不在的68000或者x86系列，则需要更多的准则来帮助你作出选择。

有了一个短的清单之后，艰难的工作才真正开始。首先，要决定对你的
应用来说哪条准则是真正重要的。本文讨论了选择时要考虑的几条重要
特征，然而每一个应用开发都有差异，需要认真考察到底什么是最重要
的。应该根据各项选择准则列一个表，针对每个项目评价每种RTOS。甚
至在填完了整张表格之后，模模糊糊的仍然不知该选哪一个，这种事情
确实很难干脆果断。参与选择过程的每个人应该对这个表格展开讨论。
讨论之后拿出决定或者拿出作决定的计划。

在选择RTOS的过程中有两个基本的因素。第一组基本准则围绕着一个特
定产品的细节。你现在正在使用的工具哪些要与RTOS一起继续使用？把
所有的决定建立在如此简单、短视的判断上不可能最好。开阔视野，将
眼光扩展到公司的整个产品线。这样的话，你需要考察RTOS与整个产品
线的兼容性。该RTOS在将来的几年中仍会有所发展吗？该RTOS与你期望
选用的其他微处理器兼容吗？

第二，你可以创建一个实现极少特性的框架，但这样做有点违背购买现
成RTOS的目的。当深入RTOS的结构之后，一系列问题始终困扰着开发者
。这些问题包括：该RTOS可以动态地创建和删除任务吗？一个任务能同
时等待多个事件吗？任务有多少优先级？很难预料在整个应用的设计过
程中需要RTOS的哪些服务。一般来说，很多特性可以实现你想要的大多
数功能。如果有困难，要积极地资讯供应商的技术支持和应用工程师。
如果你有使用其他RTOS的经验，现在要用一种新的OS，试着在新的RTO
S中找找那些你熟悉的特性。因为不同的供应商往往用不同的方式解决
同一个问题。最好选择其中与你过去熟悉的方式接近的那种。

内核要求的最小存储器大小
Footprint

实时操作系统可以装入小得令人惊讶的内存中。尽管如此，当供应商给
出一个内核要求的最小存储器大小时，很重要的一点是要了解这个内核
中包括了什么。最小的内核经常是仅仅支持很少的特性，而典型的配置
可能产生大得多的内核。如果你的设计非常在乎RAM或ROM的大小，一定
要澄清这个问题。有时供应商可以提供一份详细的列表，说明了创建包
含不同服务的内核分别需要多大的RAM和ROM。


性能
Performance

对所有的项目来说，性能无不是个大问题。但是要了解RTOS对系统的影
响却不那么容易。当你比较供应商提供的benchmark时你要明白他们是
要测试什么。供应商使用的是什么评估板？微处理器的时钟频率是多少
？使用的什么存储系统？存储器访问使用了几个等待周期？只有弄清楚
了这些你才能作出公平的对比。

有几种性能建模工具可以帮助你建立系统性能模型，供应商是Tri-Pac
ific Software和CARDtools Systems之类。随着设计的深入还要继续细
化性能模型。


软件组件和设备驱动程序
Software components and device drivers

在1998年11月的嵌入式系统会议上，Wind River Systems的合伙创始人
之一Jerry Fiddler描绘了将来十年嵌入式系统的图景——网络化的、
无所不在的普通设备。到处都会有计算机，但计算机的外表不再是一成
不变的。为了使美景成真，嵌入式系统应该通过各种标准加大开发需求
的互操作性，开发者可能要依赖于他人开发的组件。假如你的应用需要
通信协议、服务、库或者其他组件（如TCP/IP、HTTP、ftp、telnet、
SNMP、CORBA和图形），现看看哪里可以获得它们。类似的，在设计中
用到现成的板卡或IC时，要确定是否可以得到设备驱动程序。

有些操作系统供应商提供这些特性或驱动程序的方式不同，可能作为操
作系统的一部分，也可能作为可选配件。另外，这些服务也可以从第三
方供应商获得。与供应商交涉时，要弄清楚你的RTOS里集成了哪些组件
。


调试工具
Debugging tools

RTOS供应商可能有有助于找到错误的调试工具，这些错误（比如死锁、
忘了放信号灯等等）用其他源码级调试器更难于发现。许多工具允许开
发者在任务之间相互传递信号灯时、在任务切换时和发生中断时进行
Watch（以增加CPU开销为代价）。

少数供应商提供给用户的是集成开发环境。对主机-目标式调试器来说
，应用在RAM中运行是它工作得很好。如果你希望从ROM运行代码，看看
这种调试服务还有多大用处。

标准兼容性
Standards compatibility

你正在考察的RTOS支持一般的标准吗？例如，RTOS服务有一个POSIX标
准。即使大多数开发者不需要POSIX，这也可以作为一个考虑因素。如
果你在开发安全性敏感的系统，应该考虑一下该行业所要求的安全标准
。有些RTOS供应商已经开始认证他们的产品。


技术支持
Technical support

购买了RTOS之后，你还需要技术支持。RTOS供应商提供多种支持渠道，
其中都有电话和/或电子支持。但是要确认在你购买之后这种支持能持
续多久。最好能感受一下供应商技术支持的质量如何。如果你对RTOS完
全是新手，供应商的培训就很有用了。这种培训一般是上门服务。如果
供应商能提供高质量的附带几个好实例的文档，那么对培训的要求就可
以降低一些了。


源代码还是目标代码？
Source vs. object code

有些供应商当你购买了一个开发许可时会提供给你全部源代码。而其他
的仅提供目标代码。第一次使用没有源代码的RTOS可能会令人不安。其
实这两种方式都能开发出优秀的产品。如果你对RTOS的源代码大动手脚
而不仅仅是作简单的修改，赶快住手，拿起电话叫技术支持吧。若对R
TOS作重大的改动，岂不是违背了购买他人现成实时操作系统的初衷？

对那些没有源代码的来说，也不必担心无法配置内核。供应商会在头文
件中给出必要的常量使开发者可以根据需要微调内核。


许可
Licensing

购买某些高级的RTOS属于重大的商业事务，有许多费用要考虑。典型情
况是开发工具的费用由实时操作系统供应商来承担，并为RTOS发放许可
证以开发产品。有的供应商一次性地收取一大笔费用，而有的供应商的
收费遍及每用户、每平台、每产品、每位置。我干过的项目经历了这两
个极端。不过说不上这两种方式哪种更好，只要你明白为什么掏钱就行
了。


声誉
Reputation

还有一点是要了解该RTOS供应商的声誉。这也许有些困难，这里有一些
建议也许有所帮助。

首先，打电话了解他们。然而供应商肯定怕给你坏印象，因此与真正的
用户交流才能得到对该操作系统质量的较好的认识。下面是一个你应该
问的问题清单：
技术支持如何？
问题得到解答要多长时间？
使操作系统运转起来要多长时间？
你觉得对OS的投资有价值吗？

其次，对该公司作一番调查。下面是一个有助于你评价该公司的问题清
单：
稳定的商务活动开始多久了？
公司有多少职员？
供应商的网站上有有价值的信息吗？
这种RTOS在哪个行业表现最好？
该操作系统为哪些特殊的应用领域做过优化（如安全系统、VME卡、嵌
入式PC等）？
公司的质量系统状况如何？
公司通过了ISO 9001认证吗？