【话题】一站式了解 三菱FX5U CCLINK IE MR-JE-C总线伺服 ST编程，AI加持。（20251218）

用到的手册，PDF
MR-JE-C 技术资料集（CC-Link IE现场网络Basic篇）
MR-JE-C技术资料集（轨迹模式篇）



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根据硬件手册，FX5U网口可以代带16轴<不知道加上其它程序循环时间会不会爆炸>。

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伺服网络设置，我简述一下：

面板有2个旋钮，sw1+sw2 如果是00 那么伺服的IP地址最后的地址是软件设置（用USB自行设置），如果是非00，地址=SW1+SW2的16进制转换到10进制的地址。

这里不再啰嗦，细节直接看手册去吧 MR-JE-C 技术资料集（CC-Link IE现场网络Basic篇）4.2 IP地址设定。

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编程软件这边：

1，添加从站，<可以手动拖进去，也可以把伺服配置IP地址后然后自动检测扫描>

完成以后记得点 上面的 《反映设置并关闭》



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2,链接软原件，RX,RY 占用64位，RWW RWR 占用32个字。

考虑到FB块通用性，这里直接考虑16轴配满，RX RY 用B区，RW 用W区，<B/W是16进制寻址>;

RX是CPU是伺服反馈给PLC的，64点*16轴=1024点，B0~B3FF
RY是CPU发送给伺服的，同样的点数，从B400-B7FF
RWr 读 W0-W1FF   32点*16轴=512点
RWw 写 W200-W3FF

检查- 应用。



PS:记得CPU参数里面设置一下B 和W区域的大小，B合计要1024+1024=2048，W 需要512+512=1024点


然后下载到PLC即可。

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3，手册大致白话：

RX RY区域，只用64位最后一位(bit0~63)，RY3.F(bit63)是通讯开始，RX3.F（bit63)是通讯OK。




程序： 只要轴号在1-16即可驱动





RW区域：

我看了很多别人做的，都用的数组做的（估计都是抄袭吧），FB调用的时候，一次就用读取32个INT，写32个INT，还有上面的RX RY也是用的数组64个bool。

考虑节约性能，不用数组，还有，有些映射是DINT，数组是int，转换传送ST下面用MOV会报错(int-dint不能互相转），不是太友好。




根据上面的表格，做一个结构体，方便使用修改

R是读，W是写，也方便区分



程序映射： 一个Z0干下去，只需要计算首字偏移量，然后跟着加偏移量就行，后续修改检查也不是太麻烦。


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好了，上面的基本上就那样了，剩下就可以写程序了


轴控无非，SON，复位，回原点，JOG，相对，绝对，无非就是以上动作吧，点到点应用最多。


SON：

这个参考别人的程序，就是把控制字RW00-6040 写16#F 就OK了，手册给的状态机：







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以上，BIT0-BIT3是 SON，BIT7是复位故障，bit8是暂停，

还有反馈可以读：RR-6041





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看别人写的很简答，我也从简吧

中午了，吃饭了，后续再来更新。


AI也挺SB的，Z0:=32*ii_AxisNO-1; 这样是错误的，它没发现，还是我发现的，哈哈哈
正确的应该是Z0:=32*(ii_AxisNO-1);这样计算偏移量应该就OK了；

后续有硬件了，我慢慢调试~

电机前两天就到了，忙着去干其它的，就一直没弄，今天早晨没事，研究一下：

SON篇：

用的是6040+6041 ,6040是写，6041是反馈





我们用的就是 Quick Stop<快速停止>，Disable Operation，Enable Operation<伺服ON=SON>，Fault Reset<故障复位>

Quick Stop 快速停止 bit7=0,bit2=0 bit1 =1 其它位不管，更具状态表，只要bit2 OFF掉，伺服都会关闭，

我的理解：但是快速停止意思是伺服控制还起效，如果遇到大惯性系统，伺服会快速吸能停止掉，如果直接把6040写0，那么伺服不控制电机，纯靠惯性停止，自己也就玩玩，不玩太高深，但是考虑功能，外面拍下急停，首先进入急停状态，完成以后才会给6040写0，感觉好一些把；

Disable Operation bit0-2=1 感觉意义不大，内部什么开启啥的， 不用管，不SON的时候，写0

然后就是Enable Operation<伺服ON=SON> ，BIT0~BIT3=1 即是16#F

Fault Reset<故障复位> bit7=1就是复位，其它状态位不管。








以上就是反馈信号，

我感觉只用，Operation enabled  Quick stop active  Fault+Fault reaction active

Operation enabled bit0 1 2 5 =ON
Quick stop active bit0 1 2   =ON
Fault+Fault reaction active bit3=ON

只要大致情况，就可以写程序，


SON，只需要 写F就行，反馈 状态bit0 1 2 5 =ON 那就是OK，正常停止SON，写0完事。

如果驱动了急停（快速停止），写2,即：#1011<不能断SON，不然失去快速停止的意义了>，bit2=ON,<根据状态图，需要在SON的时候才驱动快速停止，也才有意义>


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程序后续补上，刚接了电话，要处理一下工作的事情~ 慢慢更新，老古董也要盘出花来~哈哈哈
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继续：先简单测试一下，6040的bit0~3 ON,伺服就ON了，6041.2=1的时候就是SON了，断开6040的bit0~3会OFF掉，bit2是快速停止，会延迟一下断SON，说明快速停止伺服还是起作用的，完全可以保留。
GIF：



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根据手册编写的程序效果如下：GIF:





/*程序截图：







故障复位，SON，快速停止都OK了。

谢谢，有时间去研究一下，最近没事玩玩5U，实际工程很难用三菱了，汇川不香吗，轴控封装好，拖进去就完事了，




以前用过欧姆龙的M2总线伺服，也是类似MC功能块，太占用空间，不知道FX5U这个MC功能块啥效果，自带的好像没找到，有时间去官网找来打开看看

JOG篇:

1，之前脉冲轴我用相对模式，但是这个总线轴直接警报，AL90.1，就是说没有进行原点回归不能执行运行。



2，参考别人的视频，几个都是用速度模式来做的JOG，3=PV模式


3，有个问题，速度单位是0.01r/m 肯定不是我们很想要的直观的mm/s，求助AI；





4，试运行了一下，发现反馈的速度对不上，看手册，速度反馈单位也是0.01r/m  继续让AI帮我算公式：




实测：给的5mm/s 机械的关系，抖动比较厉害，肉眼可见是OK的





GIF效果：





程序截图：





以上：可以简单的做JOG运行，当然，还没有添加极限位的限制，后续继续优化即可，可以动了，剩下的都是小问题~

下面有时间再来做回零程序了，应该也是用PV速度模式做，模式是35-37 当前位置为0点，速度模式控制正反转以动轴即可，限位感应用X点

回原点：PV速度模式，
相对，绝对定位：PP模式，
还有TQ扭矩模式，
速度模式就省略了，JOG就是PV速度模式，

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我把硬件配置改成第16轴，测试OK，表示偏移量计算也是OK的，

注意：B/W区域请设置一下，因为考虑的16轴，当然，如果你不用那么多，也可以修改FB里面的WY Ww 区域起始地址~

附件是库文件：自行导入即可使用：















全文完！有BUG请自行修改。

其实吧，MC块也是类似的间接寻址，如果多次调用MC块，要多次间接寻址，感觉整体扫描时间也不短，不过呢，我也是玩玩~