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bnnyygy
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发表于:2025/3/5 11:40:19
#10楼
各位,实际测试了一下,
我写的逻辑有问题。

计算误差那个,每次计算是不科学的。

逻辑应该这样:
例:
停机位是50,实际停在了180,机械惯性130度,这个值如果没有调速的情况是不变的,<我的程序是每次计算>

程序应该逻辑判断偏差值师傅大于多少然后再计算实际停机角度值。



我在改改。
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bnnyygy
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发表于:2025/3/5 12:23:55
#11楼
我用脉冲轴替代编码器轴测试,调整编码器轴速度,减速时间。

测试如下:
附件 afac483d-3d20-426b-9597-4f5305b5703a.jpg



1,计算出机械惯性,<每次计算>
2,计算出给定值,<+2是为了避免判断成翻一圈了>。

下午继续。
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bnnyygy
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发表于:2025/3/5 14:41:18
#12楼
搞定。
1,计算机械惯性。
停止信号输出的时候记录当前角度值,停稳以后记录当前值,2个值来计算机械惯性。如果停止的时候是300度,停稳了是20度,那么差值应该是360-300+20,正常从100停稳到200 就是200-100即可。

附件 1.jpg

2,根据输入设定停机位角度值来计算实际停止值,机械惯性变化不大,计算停机实际角度值即可。如果是负数,相当于360反转多少度就行。

附件 3.jpg


效果如下:(GIF)




附件 GIF 2025-3-5 14-35-36.gif



今天摸鱼完成。666

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