单轴运动和单轴等待指令编程入门： 步进电机（伺服电机）测试

运动控制主要是应用于控制步进电机和伺服电机，比如控制步进电
机正转 5 圈，再反转 5 圈等，可以用到软件中的运动指令。
【控制要求】
控制一台步进电机，电机驱动细分是 2000（电子齿轮比为 1:1），控制
两个气缸电磁阀。
按下启动开关（不带锁开关，按下一次，给一次信号），触发气缸 1 推
出，保持 2s，电机正转 3 圈，电机停止后触发气缸 2 推出，保持 3s 后触
发气缸 1 缩回，电机再反转 2 圈，停止后触发气缸 2 缩回，保持 1s。
【动作分析】
按下启动开关就是添加一个等待输入的指令，触发气缸 1 推出，就是
添加触发输出指令，触发 Y1 通，延时 2s，添加延时等待指令。
电机转动圈数跟驱动细分有关，在电子齿轮比为 1:1 的前提下，驱动
细分是 2000，则是 2000 个脉冲为 1 圈。电机正转 3 圈，就是 PLC 发
出的脉冲数为 2000×3=6000，添加单轴运动指令，电机正向运行，运
行方式为增量，位移值（脉冲数）为 6000，要等待轴停止，再添加一条
单轴等待指令。
电机停止之后，触发气缸 2 推出，添加触发输出指令，触发 Y2 通，
延时 3s 后触发 Y1 断，气缸 1 缩回。
电机反转 2 圈，添加单轴运动，选择反向运行，运行方式为增量，位
移值（脉冲数）为 2000×2=4000，要等待轴停止，再添加一条单轴等
待指令。电机停止后添加触发输出，触发 Y2 断，延时 1s。
【控制流程图】
按照动作分析，每一个动作就是一个指令，每个指令用流程图的方式连
接起来。
【修改别名】
在软件别名处，对动作需要用到的端口进行别名修改：
输入端别名修改：X0：启动开关。
输出端别名修改：Y1：气缸 1、Y2：气缸 2
单轴运动不需要修改别名，添加运动指令的时候，在属性框中选择轴号就可
以了，系统默认初选轴为轴 1。 【程序编辑】
在时序环 0 中按照控制流程图编辑程序。
其中运动指令，单轴运动正转属性框设置：
单轴运动反转属性框设置：