发表于：2023/2/7 11:53:36
#0楼
对于刚刚接触机器人的同学来说，示教器的操控，坐标系的变换，这些让人感觉一头雾水，操控不得其法。最近，有机会学习手工操纵了机器人，感觉在理解坐标系基础上，多做实操，机器人手动控制还是很好玩的！![附件 IMG_20230105_103314 - 副本.jpg]()
ABB机器人手动控制主要有两个转换按键，分别是单轴选择按键和线性/重定位选择按键，另外还有一个操作杆，用来控制机器人前后/左右/上下六个方向。![附件 20230207115731.jpg]()
单轴选择按键用来选择是控制123轴还是456轴，按一下，当显示选择的是123轴控制时，主要用来大范围移动机器人，其中控制杆的左右方向控制的是1轴的旋转，上下方向控制的是2轴旋转，顺时针和逆时针旋转是控制3轴的旋转。
再按一次单轴控制，就选择了456轴控制，控制杆的左右方向控制的是4轴旋转，上下方向控制的是5轴旋转，顺时针和逆时针旋转是控制6轴旋转。
![附件 02 单轴123.jpg]()
![附件 02 单轴456.jpg]()
线性/重定位选择按键用来调整机器人的位置和姿态，线性控制默认为基座坐标系，用来调整机器人的位置，X轴向方向控制的是前后直线移动，Y轴控制的是左右直线移动，Z轴控制的是上下直线移动。
重定位控制机器人的方向，默认坐标系工具坐标系，通过对XYZ轴的控制，可以方便调整机器人的姿态。
![附件 02 线性.jpg]()
![附件 02 重定位.jpg]()
机器人操控需要大量的实操，熟练的手动操控也是机器人编程时定位的基础。
ABB机器人手动控制主要有两个转换按键，分别是单轴选择按键和线性/重定位选择按键，另外还有一个操作杆，用来控制机器人前后/左右/上下六个方向。
单轴选择按键用来选择是控制123轴还是456轴，按一下，当显示选择的是123轴控制时，主要用来大范围移动机器人，其中控制杆的左右方向控制的是1轴的旋转，上下方向控制的是2轴旋转，顺时针和逆时针旋转是控制3轴的旋转。
再按一次单轴控制，就选择了456轴控制，控制杆的左右方向控制的是4轴旋转，上下方向控制的是5轴旋转，顺时针和逆时针旋转是控制6轴旋转。
线性/重定位选择按键用来调整机器人的位置和姿态，线性控制默认为基座坐标系，用来调整机器人的位置，X轴向方向控制的是前后直线移动，Y轴控制的是左右直线移动，Z轴控制的是上下直线移动。
重定位控制机器人的方向，默认坐标系工具坐标系，通过对XYZ轴的控制，可以方便调整机器人的姿态。
机器人操控需要大量的实操，熟练的手动操控也是机器人编程时定位的基础。
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