三菱编码器定位

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发表于：2022/9/23 15:47:57

#0楼

新人求助，第一次用伺服，想用编码器定位，我脉冲不给脉冲总量，plsy一直输出，通过高速计数指令输出的M100通断PLSY会导致过冲，编码器定位可以这么用么，在机械上如果加光栅尺，光栅尺做定位控制，伺服那边只控制速度不是一样会导致过冲么？还是需要特殊的指令，

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发表于：2022/9/26 14:08:21

#1楼

这样用也可以，防止过冲可以加一个减速，比如走10000个脉冲，在9000脉冲时把速度降下来

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发表于：2022/9/26 14:26:27

#2楼

回复 #1楼 YXBK

现在发现不是过冲的问题，是PLC脉冲输出不能及时停下来 D8140是过冲值，不能通过HSCS来停止脉冲输出吗？编码器定位是这么来用的么。

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发表于：2022/9/26 16:31:05

#3楼

以下是引用421338326在2022/9/26 14:26:27的发言：
现在发现不是过冲的问题，是PLC脉冲输出不能及时停下来 D8140是过冲值，不能通过HSCS来停止脉冲输出吗？编码器定位是这么来用的么。

不能及时停下来，跟速度快是有关系的，速度越快惯性越大，过冲就越多。

也可以把过冲值减掉，比如10000个脉冲，实际走了10500，过冲了500，那就把设定值改成9500，

其实你用伺服定位，没必要再用编码器反馈，算好理论脉冲，用PLSR指令发送就行了。

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发表于：2022/9/26 21:23:38

#4楼

实际上你把伺服当变频器去用了，停机的过冲和减速时间有关

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发表于：2022/9/27 10:33:32

#5楼

回复 #3楼 YXBK

你好，如果加个光栅尺，伺服电机这边做速度反馈，光栅尺做位置反馈不是也和编码器做位置反馈一样了吗，机械到了定位的位置C251检测到了但是不能及时停下脉冲输出，因为我PLSY脉冲数是0一直在输出，我速度很低了，已经在爬了

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发表于：2022/9/27 10:35:07

#6楼

回复 #3楼 YXBK

如果用光栅尺定位是提前算好过冲的脉冲的值然后减小我设定的脉冲么？plsy需要给脉冲数么？因为不是很清楚这个在设备中的逻辑

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发表于：2022/9/27 16:52:43

#7楼

以下是引用421338326在2022/9/27 10:35:07的发言：
如果用光栅尺定位是提前算好过冲的脉冲的值然后减小我设定的脉冲么？plsy需要给脉冲数么？因为不是很清楚这个在设备中的逻辑

首先你要搞清楚工艺，到底需不需要编码器或者光栅尺反馈，一般来说用伺服是不需要反馈的，也就是说你要它走多少，他就走多少，提前计算好就行了，比如根据电子齿轮比设定伺服走一圈是10000个脉冲，你要伺服运转半圈，那么PLC发5000个脉冲就行了。

如果是以编码器或者光栅尺的反馈为准，一般是一边走一边比较判断，先是快速，然后慢速，最后停止。如果刚好到比较值时停不准，可以提前减少这个量，假设1000个脉冲，900时减速，980时可以再减一级，要是这时还停不准，假设每次都是多了5个，那就在995时就停止，加上惯性的5，就刚好1000了。

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