这个顶级仓贮自动存取AGV，车载控制器是PLC或单片机？

    时下，一种由网格上快速存取料箱小车组成的密集自动存取仓贮系统正在全球流行。

      这种网格移动存取小车仓贮系统已应用于欧美的多个大型自动仓贮中，国内也开始引进了几个（美的旗下安得物流、北京某知名零售商及上海某公司），如英国最大的B2C电商就用这个系统运营了一个有几个足球场大的自动仓库，用了3000多个小车。  这种仓贮订单拣选方案可在 5 分钟之内装配好共计 50 件商品（如肉类，奶类，及其他等）的订单，而原有的装配中心需要 2 小时来完成这样的订单。这样的仓库能够每周处理 350 万件商品或者大约 65,000 份订单。仓库空间利用率较传统方案提高60%以上，这也是自动化浪潮逐渐席卷世界各国的完美案例。

   该存贮模式为：网格下直接层层堆叠商品料箱，多个可XY向移动的小车在立式存储货格顶部的铝制轨道上水平行走，存取料箱。每台小车有8个轮子，其中4个沿X轴方向行走，另4个沿Y轴方向行走。小车并不大，与存储料箱尺寸匹配。每台小车配有伸缩提升装置，能将料箱从每一垛中垂直提升至货格顶部。小车的提升装置有四条钢索可向下伸展，“抓取”这一垛中最上方的料箱。该方案为密集自动存取，库容效率较传统高出60%。

    该种小车由于耗电小，效率高，其存贮空间利用率较传统仓库提升60%以上，且可24小时自动化不间断工作，小车间互为备份，可靠度很高，很值得推广。关键是国内要有厂家生厂该型小车及调度控制器。

    小车可能要有10个以上的独立电机，其中8个为轮縠电机（XY向各4个，直径4-5寸，宽度小于23mm），1个为钢丝绳提升卷扬电机，另外可能还需要一个为换向而提升另一方向轮组的换向电机。也许前面9个电机要用伺服电机或步进电机。X向或Y向4个轮应该是同步轮，不然很难控制定位精度(可能要2mm以下)。小车I/O点方面，各种光电避障及定位开关肯定少不了，预估I/O点可能会在32左右。


  调度控制器可考虑用工控机或诸如西门子S7-1500等各种高性能品牌PLC来做。

  我想问，这种小车用小型PLC如S7-1200控制可实现吗，还是要S7-1500T这种有多个运动控制轴才能胜任？抑或是用诸如STM32单片机就可解决？图1列举了国外3种小车（8轮均为轮縠电机直接驱动，无机械传动装置，大小可以做得跟料箱差不多一样大 ），图2列举了国内6个品牌类似四向穿梭车的性能参数，希望各位同仁能参考附图中的各种小车案例性能参数，发表一下这种网格XY向移动小车，其车载控制器用什么PLC或单片机来做比较合适，每个方向的4个独立驱动轮縠电机用步进电机还是伺服电机好？，4个轮子是否需要严格同步（小车定位误差应该要≤2mm）？没有同步轴运动控制功能的PLC或单片机+编码器来达到同步其成本会不会太高？或者说四个电轮同时并联接到同一个驱动器就可达到同步和定位精度要求？谢谢！