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三菱Mitsubishi

工控论坛首页 → 三菱Mitsubishi → 浏览主题：请教关于圆弧插补和直线插补的问题。

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请教关于圆弧插补和直线插补的问题。

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xiaowei3731

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发表于：2021/3/3 15:00:36

#0楼

我的问题可能有点蠢，小白没办法大家别笑。

我就是想问PLC的圆弧插补、直线插补跟机械结构有关系吗？如果我的机械部分不是XY结构，而是图中这种串联结构还能用PLC的插补控制吗。如果不行那我该用什么办法解决。不限制plc种类，给点提示或者建议。感激不尽。

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twtynijj

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2016国庆活动(三)

发表于：2021/3/3 15:38:14

#1楼

直线比较好理解就是两个目标位置 ,距离不一样.它们同时启动同时到达目标位置 .如果要形成圆肯和机械有关.不然只是电机执行了你的命令,机械又没有达成你要效果.

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发表于：2021/3/3 16:00:01

#2楼

回复 #1楼 twtynijj

谢谢你，你把我想要说的说出来了。我表达能力有限，哈哈。我只是想做一个固定动作，包括圆弧和直线，如果是这种并联结构的话，需要怎么实现呢。

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【方案】奥普特—钣金焊点检测

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twtynijj

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2016国庆活动(三)

发表于：2021/3/3 16:14:15

#3楼

回复 #2楼 xiaowei3731

如果是直线的话你做个简单的示教让两个电机分别知道个自的目标位置在哪时 ,刚好就是你要的最终位置.设置好以后 ,你启动直线插补,两个电机就会开始运动.同时到达你要的最终目标位.圆我也没做过,原理是一样的.

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余生少年

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发表于：2021/3/3 16:26:59

#4楼

前几天基恩士给我推过他们plc，你可以咨询一下他们，看能不能满足你的需求，特别是插补这一块

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发表于：2021/3/3 22:09:53

#5楼

回复 #3楼 twtynijj

感谢指导，我有点明白你的意思了。有空我试试，非常感谢。

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发表于：2021/3/3 22:15:03

#6楼

回复 #4楼余生少年

谢谢，我先自己试试看吧。也找过一些代写程序的，看了机械结构后都有点懵。可能真的少人用plc控制机械手吧。XY结构的就很多。

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lgp89211

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发表于：2021/3/4 8:50:45

#7楼

西门子1500T有这种机构的功能库，这种只是点对点可以用示教的方式做，如果要做空间坐标就要按机构模型换算

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xiaowei3731

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发表于：2021/3/4 16:35:09

#8楼

回复 #7楼 lgp89211

我说一下我的理解，点对点就是给定一个起始点一个目标点，至于走出来的路径是直线还是曲线就不管了。对于这种串联关节如果要按规定路径走，需要将路径转换成坐标，坐标再转换成转动角度，角度再转换成脉冲然后发送给伺服。不知道我的理解对不对，如有错误请指正，谢谢。

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awang168

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发表于：2021/3/5 15:55:51

#9楼

这个是不插补，是两轴的机械手的反解算法，有些复杂的

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