【正运动技术】轴停止命令不生效问题处理

轴停止命令不生效问题处理

参考现象：轴停止命令不生效，缓冲区执行basic代码，运行过程中执行轴停止命令不成功。

可能原因：控制器的运动缓冲数较少，一次性下载的运动命令太多，每个轴的运动缓冲空间是有限的，当扫描太多运动指令放入运动缓冲区时，多级运动缓冲区全部被塞满，如果程序继续扫描到更多的运动指令，程序也会被堵塞，直到运动指令依次完成并退出，运动缓冲区有了空位，运动指令才会继续进入运动缓冲区，轴停止指令只能把当前运动和缓冲运动取消掉，之前被堵塞的运动指令刚好因为运动缓冲区中的运动被取消了，运动缓冲区有了空位，就把之前被堵塞的运动指令写入缓冲区，所以造成轴停止命令不能让轴停止下来。

解决方法：
1.用运动暂停指令来让停止轴；
2.快速多次的输入轴停止命令；
3.Basic死循环的时候，直接停止任务，使用halt 或者stoptask指令；
4.上位机：先停止上位机线程，再发送停止命令。