【正运动技术】机械手问题（五）

问题描述：机械手模式下运动一开始正常，在运动到某一个节点处突然有抖动

排查原因：在逆解状态下进行运动，在运动没有结束的情况下直接切换机械手模式再下发其他运动指令。

解决方案：切换机械手模式的时候，对轴状态进行判断。在轴停止的情况下再进行切换。

注意事项
1.机械手叠加，机械手模式是可以叠加的，前面的机械手虚拟轴是后一个机械手的关节轴，依此设置table参数并connframe/connreframe连接。
2.Scara机械手实际测试过臂展4米的结构，重复定位精度在5个丝以内。
3.机械手调试确定大概的一圈脉冲数，先将dpos=0，然后通过手动运动使某个轴旋转90°（大概值），然后再看dpos此时的值，那么一圈脉冲数大约=(90/dpos)*units。