松下A5伺服位置模式跟力矩模式切换运行，请教各位，谢谢！

如题目。现在有一个项目。用松下A5伺服。PLC是三菱 FX 3U
伺服需要先使用位置模式，跑到大概位置。然后伺服切换到力矩模式进行相应操作。
力矩模式操作完成之后又切换到位置模式。
根据说明书，力矩位置模式切换是32号接口，力矩输入是14.15接口。
请教（1）松下A5伺服应该可以达到要求吧？
（2）：力矩输入是14.15接口。那么力矩输出是哪个接口，我要看伺服在力矩模式输出力矩多少？42，力矩监视器接口吗？
（3）力矩输入一定要买一个模拟量输出模块吗？用电位器可以吗？
（4）检测力矩，那么肯定需要买个模拟量输入模块了。还是有一个输出，可以事先设置力矩，达到这个力矩就输出信号。如果有这个功能，请告诉我是哪个信号？
我现在买了两个三菱的模拟量输入模块，模拟量输出模块。怎么接线，。
有什么需要注意的？谢谢大家！