#机器人速度#如何设置机器人的运行速度？

今天逛坛，看到一位网友提问“YAMAHA YK400XG机器人的速度怎么这么慢呀”，于是想起之前查找资料时学习到的一个机器人小知识


我们首先要明白，机器人的运行速度可分为点动速度和程序的执行速度。

1.点动速度

点动，是通过按下示教盒上的点动键来使机器人产生移动的一种方式。在编程中，我们常常将机器人点动至目标位置后，再进行位置的记录。

点动速度可以通过如下关系式得出：

关节点动速度=关节最大速度×各关节点动倍率×速度倍率

直线点动速度=直线最大速度×点动倍率×速度倍率

旋转点动速度=旋转最大速度×旋转点动倍率×速度倍率

其中，关节最大速度、直线最大速度、旋转最大速度、各关节点动倍率、点动倍率、旋转点动倍率的值由相应系统变量控制。

机器人当前的速度倍率（显示在示教盒画面的右上角）的值，可以通过手动调节进行更改。

手动调节速度倍率的步骤此处省略。。。

2.程序的执行速度

程序的执行速度可以通过如下关系式得出：

关节动作的执行速度=关节最大速度×编程速度×速度倍率

其余动作的执行速度=编程速度×速度倍率

其中，关节最大速度由系统变量控制。影响程序的执行速度的因素还有：动作指令中所示教的编程速度，以及速度倍率。

1）编程速度


编程速度的值可以直接输入常数数值，也可以通过数值寄存器的值来写入。若通过直接输入常数数值，最大编程速度与机器人的机型相关。

若通过寄存器的值来写入编程速度，还可以在程序中通过寄存器计算指令对寄存器进行计算后，将值写入编程速度。此外，也可以通过群组输入信号等外部数据赋值给寄存器后进行写入。

2）速度倍率

控制程序运行时速度倍率的方法，除了上文介绍的手动调节外，还有程序指令控制、外部倍率选择等方式。

a）程序指令控制

在程序中，可通过添加倍率指令OVERRIDE来改变程序执行的速度倍率。倍率指令的速度可由常数、R[i]、AR[i]控制，速度值设置范围为1～100%。

OVERRIDE =（value）%


在程序中插入倍率指令OVERRIDE。。。

b）外部倍率选择

外部倍率选择功能，是通过DI信号的ON/OFF操作来切换速度倍率的一种功能。通过定义两个DI信号，将两个信号的ON/OFF状态两两组合，得到四种组合，即可切换4种速度倍率。通过菜单-设置-DI速度选择，进入以下设置界面：


请注意：当机器人处在遥控(Remote)状态，且“选择DI速度功能”条目有效时，该功能设定有效。此时，示教器上的倍率键无效，倍率指令的执行被忽略。


希望我的分享正是你需要的。。。