20191027秋天里之Abb机器人培训

大家好，不好意思让大家久等了。今年第6次机器人培训活动结束了，本来还有一个非标设计制造活动的，但因为冲突，没有参加，有点遗憾。明年吧，明年我会参加非标设计制造活动的。
   10月底了，北方都下雪了，但我觉得不到12??1号都算秋天，顶多深秋。天气也还行，秋高气爽的，加班没去（没加班费的周六），拿出两天时间继续研究学习Abb机器人，请原谅我的笨拙，学东西慢，所以只能屡次培训。
    我觉得学机器人你首先要把坐标系搞清楚，很简单但也很难。很多人培训了搞不清楚啥是TCP，搞不清楚编程的时候用 Tcp干嘛，这个东西确实抽象，但一旦你了解了它的本质，了解了工具数据和用户数据的底层，再反过来琢磨坐标系，就很好理解了，我觉得这一部分是重点，几个老师也讲这一部分，但都不够详细。 老师手把手带你建坐标系，建完了编程，动作走一遍。感觉这就是坐标系的功能。
    哈哈太肤浅了，我今天把老师教的程序工具坐标系，工件坐标系都换了，结果如何呢？结果就是轨迹一模一样。所以机器人示教，编写的程序体现不出来坐标系的作用。
我的理解是虽然程序里没有体现出来，但是你在示教的时候工具坐标系是起了作用的，如果没有工具坐标系，只用默认的法兰盘中心，你很难用工具的中心去示教点位了，所以工具坐标系的作用要慢慢体会。
    四大家族我已经培训了3个了，也差不多了，下一步公司项目用不懂再研究。 今年应该12月还会再有一次培训机会。 明年2020可能要重点搞视觉培训了。C#一直学习中，初步定的方向是C#与halcon。康耐视的也许会去培训几次，重点还是halon。这些都是明年的事情了。 明年工作轻松，不加班能拿出30到60天培训吧。 今年不行，今年各种培训活动不超过20天。
   好了还是上图吧。 培训的学员里面机械工程师，机加工，维修人员不少。我以为都是电气去培训呢，哪知道机械人更多。有位大姐看起来没50也40多了吧，真心佩服人家，编程不分年龄，只看水平。看着这位大姐这么大岁数（大姐做机械设计的），我明年2020工业4.0之年一定要拿出30到60天时间培训学习充电。不加班，少加班，走可持续发展学习的道路。

好了，国际惯例，上图。