发表于：2019/9/30 10:20:14
#0楼
最近公司大搞特搞新项目，各种“高精尖”玩法都往上凑。每天忙于出电路、攒配置、写程序，还得给售后调机人员作指导。
因为调机人员不够用，招聘了一批新人，然后我的噩梦就来了。新设备、新程序加上新人，每天我都焦头烂额的。我在好多帖子里都说过我们的设备是需要控温的，用到了PID调节。问题就出在这里了，我和这些售后人员说不明白啥是PID，应该怎么调！每次调试都得我在现场盯着，积了一堆活在手上，还得天天钉在车间里调设备。最近我都怕电话响，电话一响准没好事！
抱怨完了说正事。
为了解决上面这种矛盾，咱从自身找原因。还是程序不够智能，写个能自我调节的程序，不就没有调PID这个过程了么？！
好，找资料。百度上一搜，模糊控制+PID调节的论文大把。千篇一律的写个模糊控制的历史、谁提出来的、运用XX算法、附上规则表、贴个最终的调节数据表、附上调节曲线，一篇论文就完成了！首先声明，我是野路子，没有啥高学历，也没写过论文，批评别人用心经营的东西是不对的，想白嫖一两篇论文就搞明白别人研究了很久的东西也是不对的。但是，我的认知里，论文不就是给人介绍自己研究经历的文章么？这种没有过程，只有结果的论文简直What Fxxx！！！
又扯远了，拉回来。
最早的时候我不懂PID控制，也是看了很久的垃圾论文，然后慢慢摸索。在不用PID控制之前，用的比较做温控。例如，设定一个温度SV，实测温度PV大于SV停止加热，小于SV打开加热。
这样搞可以预见的是震荡的很厉害，我们的设备在实际中能比设定温度超温40摄氏度，而且长时间掉不回来，根本没法用。
后来设定了一个范围，比如5度。当PV<SV-5时加热，PV=SV时开冷却，这样还是震荡，20度以内。引入冷却以后，又出现了冷却效率高，温度掉下去升不上来的事情。
再后来只能进一步细分，设定20、15、7、2几个档，当PV低于SV减去这几个档时，分别对应不同的加热器接通时间（用定时器做的）；当PV大于SV加上这几个档时，对应不同的冷却接通时间。在实际中能控到正负5度以内，但是！各个冷却水的阀门不能动，动了就不准，调起来也很费劲，冬天和夏天的控制精度也差的很大。
最后，搞PID，让机器自整定。这没啥好说的，现在在用。
又远了。
“关于模糊控制在温度控制中的应用”就搜这个题目就能搜出大把论文，多数是说模糊控制调节PID的比例、积分、微分参数的，有点远，我不想一步迈这么大。然后我发现有温差和温度变化率同时引入的模糊控制方案。
总结来说，我最初使用的分段比较，分别控制的方法就是最简单的模糊控制（最近才知道的高大上的名字）。只有一个变量（温差），将这个变量分段SV-20、SV-15、SV-7、SV-2~SV+2、SV+7、SV+15、SV+20，每个段对应一种调节的方法。这个写起程序来不是一般的长，大家再想象一下这台设备有7组温控……
在上面的基础上引入温度变化率的概念。在单位时间里（比如1分钟），温度的变化量就是温度变化率。在程序里实现就是每分钟采集一次温度，这一次减去上一次的差值就是变化率，这个变化率是有符号的，可以是负值。再将这个变化率分段，每段对应不同的调节规则。
好，各种论文写到这里我都能理解。每个分段对应的调节规则是根据实际总结的我也能理解，无非就是调试的时候多试几次。
然后我不能很好理解的来了。温差和温度变化率都有7种情况，列在一个表格里分别当横竖坐标，能得到一个有49个格子的表，论文里叫它规则表。这个规则表呢有规律，但不是数学意义上的规律（或者我的理解有问题，或者我的描述有问题，或者我的知识储备有问题，我没总结出数学规律来），它是根据经验来填的。比如，PV<SV-20，温度变化率0，我就应该把加热器开到最大；PV<SV-2,温度变化率+2，这时候就得稍稍开点冷却了，否则会过冲。这都还好理解。
论文里罗列一堆模糊集、论域、隶属度函数、搞死正太分布（高斯正态分布）等等的名词，把这两组控制规则“按照高斯正态分布函数确认隶属度，再按最大隶属度原则得出控制量表”，随后附上一张表……
你这张表怎么来的啊！给个过程啊！一句话总结了啊！
你给个过程，就算我看不懂，也能有个学习的方向啊！你这样我还有重修数学，从1+1=2学起！
我纠结两天，决定不去管它，先拿这个表来用用看。
然后就没有然后了，思路是建立一个库或者叫一个栈、一个啥啥，根据温差和温度变化率去查库，查出规则来，根据这个规则调节。我没搞出来……指针这个玩意从来没用过，栈这个东西就是知道个名字。建栈是个体力活，一项项输入还好说，查栈是个变址寻址，就有点迷了。我的设备还有7个温控，这7个温控还得共用这个栈……一把一把的掉头发啊！关键是查完栈以后，它里面的规则还是-6、-5、-4等等这种的数字，还得把它翻译成真正能用的规则，又是一个大坎……
前两天看了大版主分享的倒立摆小车的视频，道理我都懂，但是“臣妾做不到啊！”
最后的结论就是，谁再说上学无用就是其心可诛！
因为调机人员不够用，招聘了一批新人，然后我的噩梦就来了。新设备、新程序加上新人，每天我都焦头烂额的。我在好多帖子里都说过我们的设备是需要控温的，用到了PID调节。问题就出在这里了，我和这些售后人员说不明白啥是PID，应该怎么调！每次调试都得我在现场盯着，积了一堆活在手上，还得天天钉在车间里调设备。最近我都怕电话响，电话一响准没好事！
抱怨完了说正事。
为了解决上面这种矛盾，咱从自身找原因。还是程序不够智能，写个能自我调节的程序，不就没有调PID这个过程了么？！
好，找资料。百度上一搜，模糊控制+PID调节的论文大把。千篇一律的写个模糊控制的历史、谁提出来的、运用XX算法、附上规则表、贴个最终的调节数据表、附上调节曲线，一篇论文就完成了！首先声明，我是野路子，没有啥高学历，也没写过论文，批评别人用心经营的东西是不对的，想白嫖一两篇论文就搞明白别人研究了很久的东西也是不对的。但是，我的认知里，论文不就是给人介绍自己研究经历的文章么？这种没有过程，只有结果的论文简直What Fxxx！！！
又扯远了，拉回来。
最早的时候我不懂PID控制，也是看了很久的垃圾论文，然后慢慢摸索。在不用PID控制之前，用的比较做温控。例如，设定一个温度SV，实测温度PV大于SV停止加热，小于SV打开加热。
这样搞可以预见的是震荡的很厉害，我们的设备在实际中能比设定温度超温40摄氏度，而且长时间掉不回来，根本没法用。
后来设定了一个范围，比如5度。当PV<SV-5时加热，PV=SV时开冷却，这样还是震荡，20度以内。引入冷却以后，又出现了冷却效率高，温度掉下去升不上来的事情。
再后来只能进一步细分，设定20、15、7、2几个档，当PV低于SV减去这几个档时，分别对应不同的加热器接通时间（用定时器做的）；当PV大于SV加上这几个档时，对应不同的冷却接通时间。在实际中能控到正负5度以内，但是！各个冷却水的阀门不能动，动了就不准，调起来也很费劲，冬天和夏天的控制精度也差的很大。
最后，搞PID，让机器自整定。这没啥好说的，现在在用。
又远了。
“关于模糊控制在温度控制中的应用”就搜这个题目就能搜出大把论文，多数是说模糊控制调节PID的比例、积分、微分参数的，有点远，我不想一步迈这么大。然后我发现有温差和温度变化率同时引入的模糊控制方案。
总结来说，我最初使用的分段比较，分别控制的方法就是最简单的模糊控制（最近才知道的高大上的名字）。只有一个变量（温差），将这个变量分段SV-20、SV-15、SV-7、SV-2~SV+2、SV+7、SV+15、SV+20，每个段对应一种调节的方法。这个写起程序来不是一般的长，大家再想象一下这台设备有7组温控……
在上面的基础上引入温度变化率的概念。在单位时间里（比如1分钟），温度的变化量就是温度变化率。在程序里实现就是每分钟采集一次温度，这一次减去上一次的差值就是变化率，这个变化率是有符号的，可以是负值。再将这个变化率分段，每段对应不同的调节规则。
好，各种论文写到这里我都能理解。每个分段对应的调节规则是根据实际总结的我也能理解，无非就是调试的时候多试几次。
然后我不能很好理解的来了。温差和温度变化率都有7种情况，列在一个表格里分别当横竖坐标，能得到一个有49个格子的表，论文里叫它规则表。这个规则表呢有规律，但不是数学意义上的规律（或者我的理解有问题，或者我的描述有问题，或者我的知识储备有问题，我没总结出数学规律来），它是根据经验来填的。比如，PV<SV-20，温度变化率0，我就应该把加热器开到最大；PV<SV-2,温度变化率+2，这时候就得稍稍开点冷却了，否则会过冲。这都还好理解。
论文里罗列一堆模糊集、论域、隶属度函数、搞死正太分布（高斯正态分布）等等的名词，把这两组控制规则“按照高斯正态分布函数确认隶属度，再按最大隶属度原则得出控制量表”，随后附上一张表……
你这张表怎么来的啊！给个过程啊！一句话总结了啊！
你给个过程，就算我看不懂，也能有个学习的方向啊！你这样我还有重修数学，从1+1=2学起！我纠结两天，决定不去管它，先拿这个表来用用看。
然后就没有然后了，思路是建立一个库或者叫一个栈、一个啥啥，根据温差和温度变化率去查库，查出规则来，根据这个规则调节。我没搞出来……指针这个玩意从来没用过，栈这个东西就是知道个名字。建栈是个体力活，一项项输入还好说，查栈是个变址寻址，就有点迷了。我的设备还有7个温控，这7个温控还得共用这个栈……一把一把的掉头发啊！关键是查完栈以后，它里面的规则还是-6、-5、-4等等这种的数字，还得把它翻译成真正能用的规则，又是一个大坎……
前两天看了大版主分享的倒立摆小车的视频，道理我都懂，但是“臣妾做不到啊！”
最后的结论就是，谁再说上学无用就是其心可诛！
