集成机器人控制--施耐德机器人在PacDrive自动化系统中的应用

施耐德面向未来的自动化系统PacDrive中集成了机器人，这是最为令人瞩目的性能之一。
通过软件本身带有的设备模块（EM）和运动模型功能块（AFB）以及机械臂的数学模型，用户不需要开发专用的运动模型或者集成第三方产品，就能很方便的把机器人功能集成到整个系统中，方便的实现集成机器人功能机器的设计。
集成的自动化架构
PacDrive体统支持几乎无限的运动机构配置，使机器人技术成为机器自动化架构中的一个集成部分。高性能的PacDrive控制器可以将多达99个轴系统实现同步。因此，从控制器的角度来看，可以将机器人系统简化为一个带有相应数量伺服轴，需要实时控制的运动控制系统。因此，控制器中与IEC61131-3兼容的程序除了可以完成机器功能外，还可以管理一个或多个机器人。
集成机器人功能的自动化系统架构
根据轴的数量、运动机构、速度和其他要求，一个PacDrive LMC600C可以控制6到30个三轴机器人。

使用应用功能块和设备模块库，简化软件集成
集成机器人程序到PacDrive自动化方案软件中可大大简化软件算法的复杂程度。机器人像其
他机器模块一样被映射成符合IEC-61131-3标准结构的软件模块。这一结构是基于功能块库，
由用户选配，或由以程序或表格形式表示的运动控制数据进行配置。一旦运动曲线被确定，
那么诸如加减速等作用于机器的参数也一并确定。用于设定其他配合参数的选项可以用来优
化运动曲线，控制器根据实际机械手臂的情况，执行相应操作功能。
PacDrive和标准运动机构的转换模块
在PacDrive机器人解决方案中，机器人运动机构的动作转换到运动控制是个独立的过程。这意味着机器人运动机构的选择可以独立于生成的的运动控制程序。无论项目使用的是客户或第三方供应商开发的标准运动机构，还是PacDrive运动机构（Delta-2、Delta-3、Gantry、Portal等运动机构目前都可以提供），相应的转换模块都会根据机构的运动方案选择特定的运动控制程序。
原则上，转换模块可以兼容所有典型的2到6轴系统。
这种集成的自动化架构特点为
一个控制器可以控制机器和多个机器人
软件集成应用功能库
完全兼容IEC=61131-3软件，无需额外的编程工具
参数设置简单
统一编程环境开打机器和机器人
各类机器人运动机构转换模式
运动控制转换
适当的转换模块将所有典型的运动机构包含到控制器软件中，其中涉及到PacDrive机器人或定制的运动机构
除了转换模块可以转换这些运动机构外，一个通用的转换器也可以转换客户或第三方开发的运动机构，可通过PacDrive控制器来控制各种机器人。
PacDriveP4完整的Delta3机器人套件
机器人机械、伺服系统和机器人软件库等，所有的一切都完美契合，提供了即用的解决方案。此外，完整的套件，包括开发调试，都大大加速了在应用中集成机器人的过程。

P4 delta3机器人使用全不锈钢结构，专为抓取应用而设计。软件集成了最常见的方案设计软件接口。P4也可以选择一个旋转轴附件（P4s-R）。P4机械臂可以由常规的伺服驱动器和电
机的系统进行控制（P4s-F或P4s-R），也可以由一体式化伺服电机进行驱动（P4i-F或P4i-R）。由于采用了防护等级为IP65的可冲洗结构，P4s-F和P4s-R也适用于卫生要求严苛的环境。P4还可以应用于满足获ISO 14644-1认证的等级6无尘室中。

直线运动-单轴和多轴直线运动
直线运动系统由基本期间和1、2、3维运动控制的整体解决方案组成。由于采用了模块化的结构，所有器件都可以根据需要配置。每个轴系统的长度和形式都可单独定制。
不同尺寸的同步带或者主轴导轨，可以最大负荷100kg。这些装置的机构元件极为坚固，尺寸也非常紧凑。带有圆形长杆或者挤压铝材设计的悬臂，十分节约空间。由于电机是固定的，因此悬臂轴可以灵活的进行动作
双周系统可以在5.5米的范围内活性高速的移动负载。他们也是多维运动控制任务解决方案的基础。
MAX P直线定位器，是双轴系统和悬臂轴的组合，可以极高的精度移动重达50KG的负载。
带有两个伺服轴的MAX R支架机器人和带有三个伺服轴的MAX R3是模块化直线运动控制系统的顶级设计。还可以作为选件添加一个旋转轴。
对于多达五个轴的应用，PacDrive提供了事先编好的或可修改的转换模块，用于将机器人解决方案集成到机器的程序结构中。


技术参数