中国机器人的摇篮（新松机器人）

标志着我国自主开发的机器人制造技术达到国际先进水平

 

项目 指标
结构形式 垂直关节型
负载能力 6kg
重复定位精度 ±0.08mm
自由度数 6
每轴最大运动范围

回转(S轴) ±170°
下臂(L轴) +90°,-150°
上臂(U轴) +150°,-110°
横摆(R轴) ±180°
俯仰(B轴) ±135°
回转(T轴) ±350°
最大速度

回转(S轴) 120°/S
下臂(L轴) 120°/S
上臂(U轴) 140°/S
横摆(R轴) 300°/S
俯仰(B轴) 300°/S
回转(T轴) 400°/S
允许转矩

横摆(R轴) 11.7N,m
俯仰(B轴) 9.8N,m
回转(T轴) 5.8N,m
最大回转半径 1585mm
允许惯性力矩GD2/4
横摆(R轴) 0.24Kg,m2
俯仰(B轴) 0.16Kg,m2
回转(T轴) 0.06Kg,m2
电源 3相380V50HZ　


　　沈阳新松机器人自动化股份有限公司开发生产的RH6弧焊机器人属于6自由度垂直关节型通用工业人,最大工作负荷6公斤,重复定位精度±0.08。主要应用于汽车、摩托车、家电、轻工等行业零部件焊接作业及小型装配、等离子、激光切割、焊接等作业中。
　　RH6-A机器人采用典型平行四连杆机构设计，自重130公斤，可以方便地吊装、臂装等方式，进行大型零件的焊接。RH6-A机器人传动中，采用高精度、高刚性的小型RV减速机和新型高精度谐波减速器，具有工作空间大,运动高速、平稳、灵活、低噪声的特点。机器人设计结构紧凑，布局合理，外观宜人，充分体现了国际上机器人现代设计之理念，已跻身于国际先进水平。
　　RH6-A弧焊采用交流伺服驱动技术，具有良好的低速稳定性和高速动态响应，并可实现免维护功能。RH6-A机器人采用SIASUN-GRC控制器，实现点到点和连续轨迹控制，其控制轴数可以扩展至12轴。采用大屏幕的汉字编程示教盒，具有编程简单、软键菜单操作，友好的人机交互界面，在线操作提示和使用方便等特点。
在弧焊机器人开发过程当中，重点解决了以下关键技术：
1） 机器人动力学计算和仿真、及样机虚拟技术。
2） 机器人构件有限元分析。
3） 机器人关键零部件的选型和结构设计。
4） 机器人制造工艺方法。
5）进一步完善了机器人控制器的功能，进行了控制器的硬件和软件的更新换代。
6）开发了汉字编程示教盒，增加了在线帮助，方便了国内用户的使用。

　　该项目的完成，将解决弧焊机器人产业化生产和应用工程中的一系列关键技术问题，促进我国自己的机器人产业的形成，从而在机器人技术上向前迈一大步，进入世界先进行列；在机器人产品上打破国外的垄断和封锁，填补国家空白；在工程应用上，建立我国自己的设计规范，积累机器人工程实施经验，推动我国机器人事业的快速发展。同时通过先进装备的导入，将大大提升我国企业的技术水平，增强其产品的市场竞争力，促进我国制造业的发展。因此无论从技术意义上、经济意义上还是社会意义来看，其效益皆是巨大的。
　　RH6弧焊机器人通过联调、考机、样机评价，产品定型设计，投入批量生产，并已应用于柳微和嘉陵的机器人应用工程。经过严格的实验考核与实际生产运行，表明机器人性能良好、可靠性高，完全满足生产的要求，已达到国外同类产品水平。