三菱伺服MR-J4-70A调试问题

最近在调试三菱伺服MR-J4-70A。位置控制模式，脉冲控制转动，方向由高低电平控制，测试中通过usb接口接至上位机（电脑，MR Configurator2软件 ）
接线如图， 具体如下：
1）SON由伺服软件设定ON(电机在启动后，轴是固定的，不能手动旋转轴)。
2）NP是方向控制，暂时接DOCOM
3）加电前，SON悬空。加电，此时上位机软件可以检测并设置电机，如果再把SON连至DOCOM,伺服和上位机软件通信就掉线
4）如果第3步在加电前，已经通过软件设定SON为ON了，加电后，上位机软件找不到伺服
5）在SON设置ON后，此时NP接DOCOM，PP悬空，电机不转。一旦PP接DICOM或者DOCOM，电机都会转动，而且转动方向貌似控制不了
6）接第5步，给PP发脉冲（占空比由0-100）,电机还是会转动
7）实验完毕，不知道该怎么控制伺服了，伺服的外壳接至稳压电源的地端，理论上是通过插座接至大地的。另外，电机转动时示波器测试DOCOM和DICOM均发现不小的毛刺，波形大致如图

有没有大佬帮忙分析下问题
电机JOG测试可以正反转的。

目前和上位机通信通信就算了，主要的是脉冲控制不起来（给占空比0-100都转），是接地不良导致的？我已经把伺服地接到稳压电源地，然后插座接至大地的啊

SON由伺服内部寄存器自动设置ON，EM2内部设定0V， 现象和上面一样

现在不是PLC的问题，是脉冲占空比为0-100都转，同样PP接正负极也都转。唯一的猜测，接线和设置都对的情况下，脉冲信号和正负极电平都被干扰了（示波器波形可以看到），影响到了电机

貌似基本稳定了，脉冲可以控制转动，占空比0和100都不转

之前脉冲滤波器选的4M  现在改为最小200K的