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工控论坛首页 → 三菱Mitsubishi → 浏览主题： 求解三菱伺服分度位置与原点位置不同
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求解三菱伺服分度位置与原点位置不同

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齐兴
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发表于：2019/8/7 10:03:46
#0楼
  一个直径790mm的四工位转盘，单向旋转定位，FX3U+JE系列伺服+行星减速机(10弧分)。设置一个光电开关作为原点，伺服驱动转盘低速运转至光电开关给信号后再走500个脉冲停止，以此位置作为转盘的初始原点。但是转盘转动一个工位即90度后与原点位置不同，圆盘外周测量多走了3mm，之后继续运转误差不会增加，每次停止的位置都是一样的。
  求解各位大神这是什么原因引起的
[此贴子已经被作者于2019/8/7 10:12:22编辑过]
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发表于：2019/8/7 11:09:22
#1楼
楼主的电子齿轮比设置对吗，和程序匹配呢
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齐兴
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发表于：2019/8/7 11:44:24
#2楼
回复 #1楼 李东泽
电子齿轮比没问题的，只是第一次分度停止的位置与原点位置不同，之后停止的位置都是固定不变的，都与原点位置相差3毫米
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发表于：2019/8/7 12:03:30
#3楼
以下是引用齐兴在2019/8/7 11:44:24的发言：
电子齿轮比没问题的，只是第一次分度停止的位置与原点位置不同，之后停止的位置都是固定不变的，都与原点位置相差3毫米
那就检查一下伺服驱动器的设置，例如停止方式，伺服刚性
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hwjtxf
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发表于：2019/8/7 13:23:33
#4楼
问下500个脉冲大约走了多少 外周
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发表于：2019/8/7 14:25:41
#5楼
回复 #4楼 hwjtxf
90°是40000脉冲，大概8mm
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发表于：2019/8/7 14:34:02
#6楼
回复 #3楼 李东泽
您说的停止方式，伺服刚性具体是什么，加减速时间短？刚性太低？
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发表于：2019/8/7 16:49:10
#7楼
以下是引用齐兴在2019/8/7 11:44:24的发言：
电子齿轮比没问题的，只是第一次分度停止的位置与原点位置不同，之后停止的位置都是固定不变的，都与原点位置相差3毫米

那应该是算法上的错误，你可以把这3mm的距离换成脉冲数，在第一次时减去这部分
大家一起学习
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发表于：2019/8/7 20:51:34
#8楼
以下是引用齐兴在2019/8/7 14:34:02的发言：
您说的停止方式，伺服刚性具体是什么，加减速时间短？刚性太低？
PA08PA09这几个参数调试一下
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goldage
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发表于：2019/8/7 21:51:41
#9楼
才四个工位，不用这么复杂吧，转盘的最外面安装定位检测开关就相对简单了，如果速度不是很高，每个工位一个开关都可以
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